工业机器人离线编程与仿真-课件.ppt

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1、工业机器人离线编程与仿真工程技术分院第一章编程仿真软件的认知1.1工业机器人仿真技术工业机器人仿真技术通过计算机运行软件对实际的机器人系统进行仿真模拟。通过仿真软件可以在虚拟环境中设计和训练工业机器人的各种典型应用包括机器人的抛光、打磨、搬运、喷涂、涂胶、上下料、切割等应用。同时也可以充分发挥学生的创新能力。1.2RobotStudio安装1．ABB离线编程与仿真软件RobotStudioRobotStudio软件的主要功能1）在RobotStudio中可以模拟真实的使用环境，2）CAD导入。RobotSt

2、udio可以很容易地将各种主要的CAD格式导入数据，包括IGEA、STEP、VRML、VDAFS、ACIS、CATIA。通过使用此类非常精确的3D模型数据，3）自动生成路径。4）自动分析伸展能力。5）碰撞检查。确保机器人离线编程得出的程序的可用性。6）在线作业。使调试与维护工作更轻松。7）应用功能包。将机器人更好地与工艺应用进行有效的融合。8）二次开发。使机器人应用实现更多的可能，满足机器人的科研需要。工业机器人离线编程与仿真工程技术分院第二章搬运机器人的离线编程与仿真1.学会机器人常用I/O板DSQC65

3、2的设置方法。2.学会机器人I/O信号的设置方法。3.学会使用软件在离线状态下进行工具数据、工件坐标数据、有效载荷的程序数据创建。4.学会机器人基本运动指令的使用。5.学会test、offs等较复杂机器人指令的应用。6.学会机器人程序模板的导入方法。7.学会使用RobotStudio仿真软件在离线状态下进行目标点示教。【学习目标】【任务描述】本次的任务是在已经构建好的工作站里面将火花塞从左侧工件托盘上搬运到右侧摆台上。在工作站配置中所使用的机器人是ABBIRB1410型机器人，并且事先已经使用Smart组件

4、构建完成机器人所使用的工具的夹取和放置的动态效果。因此要完成搬运火花塞的操作需要进行如下的工作任务。1.I/O板卡设置；2.I/O信号设置；3.程序数据的创建；4.机器人程序的编制和调试；5.目标点的示教。2.1知识链接2.1.1标准I/O板的配置ABB工业机器人标准I/O板的型号有DSQC651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A、DSQC377A等。不同类型的板卡具有数量不等的数字量输入、数字量输出以及模拟量输出通道。参数名称说明NameI/O板名称TypeofUnitI/O板类型Conn

5、ectedtoBusI/O板所连接的总线DeviceNetAddressI/O板在总线中的地址标准I/O板的配置参数表2.1.2I/O信号的设置2.1知识链接实现机器人和外部设备的通信，除了有标准I/O板以外，还需要在标准I/O板上进行I/O信号的设置。参数名称说明Name设置信号的名称TypeofSignal设置信号的类型AssignedtoDevice设定的信号所在的I/O模块DeviceMapping设定信号所占用的地址I/O信号设置参数表2.1.3机器人常用运动指令2.1知识链接1.关节运动指令Mo

6、veJ实现从p10快速运动到p20MoveJp20，v1000，fine，tool1wobj:=wobj12.1.3机器人常用运动指令2.1知识链接（2）直线运动指令MoveL从初始位置p10沿直线运动到p20：MoveLp20，v500，z50，tool1wobj:=wobj12.1.3机器人常用运动指令2.1知识链接（3）圆弧运动指令MoveC机器人从p10点开始，沿着p30，终点是p40：MoveLp10，v500，fine，tool1wobj:=wobj1MoveCp30，p40，v500，z

7、50，tool1wobj:=wobj1（4）绝对位置运动指令MoveAbsJ2.1.3机器人常用运动指令2.1知识链接实现ABB机器人回到机械原点：PERSjointtargetjpos10:=[[0,0,0,0,30,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];MoveAbsJjpos10,v500,fine,tool1wobj:=wobj1注意：绝对位置运动指令MoveAbsJ是机器人以单轴运行的方式运动至目标点，绝对不存在死点，运动状态完全不可控，避免在正常

8、生产中使用此指令，常用于检查机器人零点位置。2.1知识链接2.1.4I/O控制指令（1）置位指令setsetdo1；将数字输出信号do1置位为1（2）复位指令resetresetdo1；将数字输出信号do1复位为0（3）waitDIWaitDIdi1，1；等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。（4）waitDO