pmac编程控制技术

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1、PMAC的串口通讯问题总结（1）PMAC卡默认的串口通讯设置为9600,8,1,无奇偶校验。串口设置可以通过更改板子上的跳线进行更改（2）PMAC串口通讯使用到了CTS信号线，因此采用普通的三线串口线是不能进行通讯的，这也是我们做了很多根串口线却无法正确连接PMAC的原因。但是这个是可以从软件上进行更改的，把变量12设置为1就可以讣PMAC不使用CTS握手信号。（3）PMAC的串口模块很容易出问题，使用的时候要有耐心和细心。（4）PMAC对所有命令都有响应，默认情况下对于正确的指令，会返回一个＜ACK＞字符（ASCII值为

2、6）,对于错谋的命令，会返回一个＜BELL＞字符（ASCII值为7）对于数据响应，贝ij以vCR＞和vACK＞作为终结。注意，13,14,19这几个变量的设置可能会更改响应的字符。（5）PMAC串口的定义和计算机串口的定义是一•样的，因此如果需要自己制作串口通讯线，不要忘记把TXD和RXD进行交义。不过我这里用的是MINIPMAC,如來用其他的PMAC卡，可能是通过跳线来在卡这头实现交换，至少在手册中它是这么描述的。PS,它的这个手册（中文版）错误真是不少啊。PMAC编程方法简介下面我们来看如何编写PMAC程序.要在PMA

3、C±运行程序必须首先定义一个坐标系，可以用“&”+“坐标系号”来指定一个处标系，如：&1表示指向1#处标系。一个处标系里最多可以定义八个轴，轴的名称可用X、Y、Z、A、B、C、U、V、W八上字母中任何一个来指定，坐标轴和电机町以是一对一的关系，也可以是一对多的关系，例如设3#电机的编码盘线数为N,丝杠的螺距为1mm,则设定电机的语句为：,它表示X轴方向上前进1mm,对应3#电机正转线。将电机定义成一対多的关系，则可以使得电机的实际运动成为儿个朋标的线性组合，例如：#1-＞10000X+10000Y+5OOOZ+8OOO是将

4、1#电机定义成X、Y和Z的线性组合。我们已经知道PMAC是一台具有独立内存、独立运算操作能力的计算机，它内部有一套自己的语言，类似于Basic和Pascal这样的高级计算机语言，也类似于G代码程序，它有一个计算机语言的计算和逻辑结构，运行复本结构吋又菲常像机器语言，程序中的数值能够被指定为常数或表达式，而H•通过设置可以让PMAC接受G代码程序。PMAC允许执行RS-274标准的NC代码程序，把G、M、T和H代码作为子程序來调用。例如，PMAC运动程序中遇到带有一个值的字母G,它将认为这是调用运动程序10n0的命令，其中n

5、是G后带的值的百位上的数值。去掉百位的值（数学运算上用100取模）表示在程序10n0中将要跳转的行标（该值乘上1000用来指定行标的数值）。当遇到一个返回语旬时，它将返回调用它的程序。如G03将导致跳转至PROG1000的N3000,G115将导致跳转至PROG1010的N15000。M代码也是一样，所不同的是它们所用的是PROG10nl,T代码用到的是PROG10n2,H代码使用的是PROG10n3o用户通过编写口己的运动程序10n0到10n3,nJ'以将NC代码赋予不同的含义,实现自己期望的功能。PMAC的双端口RAM

6、（简称DPRAM）双端口RAM（简称DPRAM）是PMAC的一个选件，它为主机和PMAC捉供了可以共享的高速内存区，利用DPRAM可以实现主机和PMAC之间的高速不需“握手”的数据交换，DPRAM为以下数据提供了存储空间：1）主机到FMAC的数据：电机的指令位置，电机指令速度，机床在线命令，运动程序中的控制变量值。2）从PMAC到主机的数据：电机状态变量，电机的实际位置，电机的实际速度，电机的实际加速度，电机的跟随误差，机床及控制面板的开关虽，手摇脉冲发生器的脉冲数值。在PMAC中，PLC程序以一定的吋间间隔运行，在PLC

7、程序中，可以读出上述数据,经过简单的转换再将数据写入到DPRAM中，主机就可以读岀数据并进行处理。由于DPRAM为主机和PMAC提供了共亨内存，因此可以在DPRAM屮定义实时监控的变量，由主机实时显示出来，并联机床数控系统屮的实时显示变量定义如表3」所示。M变量地址意义M200F:$200X处标值M201F:$201Y坐标值M202F:$202Z坐标值M203F:$203A角度值M204F:$204C角度值M205F:$2051杆杆长M206F:$2062杆杆长M207F:$2073杆杆长M208F:$208运动平台屮心到

8、刀具摆轴屮心距离M209F:$209刀具中心点到刀具摆轴中心距离M210F:$210进给速度值M211F:$211主轴速度值PMAC是可编程多轴控制器简介PMAC是可编程多轴控制器（ProgrammableMulti-AxisController）的简称，是美国DeltaTau公司生产的功能强大的运动控