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1、TRAINING5/1/00DeltaTauDataSystems PMACTrainingCourse深圳钧诚科技毕然超13425161265PMAC简述PMAC有多种不同的硬件版本.它们有着不同的外形结构,总线形式,输出信号及I/O端口.我们要了解:它们之间的不同和各自的特点以及更多……PMAC含义是ProgrammableMulti-AxisControllerPMAC有着广泛的应用场合,从微小的精密控制到几百千瓦的功率控制PMAC简述机器人食品加工机床印刷纸张,木材加工包装设备装配线物流输送照相控制硅片处理自动焊接激光切割普通PMAC控制8轴能
2、力TurboPMAC有控制32轴能力32PLC程序,256运动程序数字信号处理器(DSP)主机控制,脱机运行多种总线形式(PCI,ISA,PC104,VME…),多轴可选门阵列芯片DSP芯片固件芯片内存芯片机器接口Bus总线PMAC简述所有版本不同在于*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售PMAC(1)可以脱机运行上位机控制与主机总线或者串口通讯在板只能输出+/-10VDAC模拟量信号PMAC1(PCI/ISA*)PMAC1-Lite(PCI/ISA*)PMAC1VMEPMAC1-Mini(PCI/ISA*)外形结构总线接口控制轴数和
3、I/O能力PMAC(2)PMAC2(PCI/ISA*)MiniPMAC2(ISA*)PMAC2-Lite(PCI/ISA*)PMAC2(PCI/ISA*)UltralitePMAC2VMEPMAC2VMEUltralitePMAC2PC/104GEOPMACDrive所有版本不同在于外形结构总线接口控制轴数和I/O能力可以脱机运行上位机控制与主机总线或者串口通讯(PC/104可选USB或以太网通讯)在板DPRAM选项在板ADC(Option12)32-bit在板I/O输出信号:模拟量(±10V),PWM,脉冲信号*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,
4、目前只有库存在售可以脱机运行加强的固板软件前瞻算法,运动学算法...在板DPRAM选项在板ADC(Option12)16/32在板I/O输出信号:模拟量(±10V),PWM,脉冲信号(TurboPMAC1只有±10V)外形结构总线接口控制轴数和I/O能力*所有的ISA版本的PMAC都已经停产,目前只有库存在售.TurboPMACTURBOPMAC1/PMAC2(ISA*/PCI)TURBOPMAC1/PMAC2VMETURBOPMAC2(ISA*/PCI)UltraliteTURBOPMAC1/PMAC2PCILiteTURBOPMAC2VMEUltr
5、aliteUMAC(TURBOPMAC2)QMAC(TURBOPMAC2)CompactUMAC(TurboPMAC2)BrickFamilyAmplifiers(TURBOPMAC2)所有版本不同在于:PMAC软件工具ResourceandSoftwareTools网站:www.deltatau.com产品手册技术手册快速介绍例程软件设置引导PEWIN32-Pro软件包PEWINPRO主程序执行软件PMACTuningPro(调整PID环,电流环...)PMACPlotPro数据采集工具上位通讯链接库支持高级语言比如C++参数设置工具(P1,P2,T
6、urboSetupPro)提供Step-by-Step配置PMAC/电机参数.Website:www.deltatau.com这是用户最主要的软件工具.借助它与控制器进行通讯,并且提供了很多有用的工具:PMAC执行软件给PMAC发在线指令监视位置,速度,跟随误差监视PMAC的电机,坐标系,以及全局状态监视,改变,查询PMAC变量创建运动程序/PLC程序,调试并下载到PMAC备份,恢复,校验PMAC参数,程序实时显示PMAC端口状态1.2.3.4.5.6.7.8.9.10.11.12.13.14.15.16.17.绪论PMAC介绍PMAC特点与PMAC通
7、讯故障处理输入/输出:PMAC硬件连接设置电机参数设置PMAC换相闭环安全设置基本电机运动设置坐标系计算功能PMAC运动程序编程PMAC与外部事件同步编写PLC程序编写主机通讯程序PMAC用户手册由17个章节组成.PMAC用户手册PMAC软件手册由9部分组成.1.2.3.4.5.6.7.8.9.PMAC指令&变量摘要PMACI变量详述PMAC在线指令详述PMAC编程指令详述PMAC数学计算功能PMAC寄存器PMACI/O及内存地址表PMAC推荐M变量定义PMAC固板软件更新PMAC软件手册PMAC多任务处理PMAC是一个真正的实时多任务的计算机,完善的
8、任务优先级确保所有的任务都能快速的执行我们需要学习:PMAC要履行什么任务PMAC任务优先级执
