PMAC多轴运动控制卡培训.ppt

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1、PMACJOG直线加速轨迹曲线PMACJOGS曲线加速轨迹曲线PMACJOGS曲线与直线加速轨迹曲线PMAC电机回零指令及相关I变量回零指令：#nHOME(HM);电机n执行回零运动#nHOMEZ(HMZ)；电机n不执行实际回零运动，将当前位置清零。PMAC电机回零指令及相关I变量回零相关的I变量：I*19---I*21:回零的加速度和加速时间，同JOG运动相同I*23:回零速度及方向,单位：cts/msI*26:回零的位置偏置值，单位：1/16ctsI903（#1为例）（I9n3PMAC2型卡）：回零信号的选择，可设置为：0：HM信

2、号1：+LIM信号2：-LIM信号3：FAULT信号PMAC电机回零指令及相关I变量回零相关的I变量：I902（#1为例）（I9n2PMAC2型卡）：回零信号的捕捕捉方式，可设置如下：PMAC卡如何编写运动程序定义坐标系：&nn为1-8个坐标系定义坐标轴：#n->(常数)X或（YZUVWABC)n为1-8电机,A为一常数。定义举例：&1#1->x#2->y&2#4->20x#6->25.4yPMAC卡如何编写运动程序定义举例：&1#1->x#2->x&1#1->x&2#2->y不正确定义：&1#1->x#1->y&1#1->x&2#1

3、->xPMAC卡如何编写运动程序坐标轴定义矩阵：PMAC卡可如下定义轴矩阵#1->a11X+a12Y+a13Z+b1#2->a21X+a22Y+a23Z+b2#3->a31X+a32Y+a33Z+b3其中a11-a33时比例放大系数，b1-b3是偏移量此定义形式可以实现对坐标系的：平移放大旋转校正坐标系平移举例：坐标系旋转举例：坐标系校正举例：