PMAC技术培训（高级）

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1、E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡（高级培训）1PMAC卡主体结构串行通讯接口RS-232and/orRS-422I/O接口电路PMAC(1)-stylePMAC2-styleCPUNon-Turbo:DSP5600x(16-bitaddressing)Turbo:DSP5630x(24-bitaddressing)总线通讯接口ISA/VME/PCIPC104/STDUSBETHERNET(OptionalDPRAM)MACRO光缆接口PMAC2UltraliteACC-42PACC-5E(UMAC)伺服接口电路PMAC(1)-styleICsPMA

2、C2-styleICsPMAC(1)-styleconnectorsPMAC2-styleconnectorsMini/Lite/(full)2机器接口2光隔I/O机器接口1扩展编码器接收光隔16-bitDACs标志信号隔离SRAM128kx24ActiveMemoryCPU24-Bit20/40/60/80MHzDSP56002Watchdog定时器“DSPGATE”4-Channel伺服电路光隔16-bitDACsBusComm.InterfaceADCPortBus总线接口StandardCPUonlyOption16标志信号隔离“DSPGATE”

3、4-Channel伺服电路ADCPort编码器接收Option4A,5A,5B,5COption2StandardCPUonlyOption1FLASH512kx8Firmware&UserBackupDPRAM8kx16InterfaceEPROM128kx8固件扩充SRAM16kx24参数存储EAROM2kx8SetupStorage显示端口面板端口多路复用口I/O控制ICs串行口串行通讯接口比较端口PMAC1结构框图3Channels,Motors,andAxesonPMAC“Channels”－－“通道”为硬件定义由放大器,编码器,信号接口组成“

4、Motors”－－“电机”为软件定义非TurboCPUsPMAC支持8个电机TurboCPUsPMAC支持32个电机“Axes”－－“轴”：为软件定义在运动程序中有效，每个坐标系最多可到9个轴NEWIDEASINMOTION4Non-TurboPMAC/PMAC2CPU版本*Legacyproductforexistingusersonly5PMAC参数存储器设定NEWIDEASINMOTION固板软件的缺省值1.I–变量设定2.转换表设定3.VME/DPRAM地址设定PMAC主机读写EEPROMorFlash不被激活的寄存器RAM,DSP,ASIC’s

5、上的激活的寄存器工作寄存器PMAC复位方式1.重新上电2.INIT/信号低/高3.$$$指令参数初始化1、E51On:PMAC12、E3On:PMAC23、$$$***指令SAVE指令正常复位复位、初始化6PMAC程序和缓冲区存储NEWIDEASINMOTIONRAM中激活的缓存带后备电池主存储器[PMAC1]Programs和buffers自动被电池存储PMAC主机读写RAM中激活的缓存Flash主存储器[PMAC1.5,PMAC2]Programsandbuffers必须用SAVE指令进行存储到FLASH中PMAC主机读写Flash缓存SAVERes

6、et7PMAC(1)系列板卡板卡型号通道数总线串口插槽PMAC-PC*PMAC-LiteMini-PMACPMAC-VME*PMAC-PCI*4/842+4/84/8ISAISAISAVMEPCIRS422RS232/422RS232RS422RS2324221.510.721.5DPRAMOff-BoardOn-BoardOn-BoardOn-BoardOn-Board注释NoJPAN,Interrupts*AvailablewithTurboCPU8PMAC2结构框图FLASH512Kx8FIRMWARE&USERBACKUPSRAM128Kx24A

7、CTIVEMEMORY8/1612-BITADCsDPRAM8Kx16INTERFACECPU24-BIT40/60/80MHzDSP56002EXTRASRAM16Kx24PARAMETERSTORAGEBUSCOMMUNICATIONSINTERFACEWATCHDOGTIMERBUSPORTEXPANSION模拟量多路复用端口I/O缓存Option12/12AOption16Data&AddressBussesOption2Option1I/OI/O缓存MACRO光缆口串行口显示端口I/O缓存手轮接口I/O缓存比较输出口DRIVERSI/OASIC

8、INPUT/OUTPUTBUFFERSINPUT/OUTPUTBUFFERS4-