pmac技术培训（中级）

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1、E-MOTIONPMAC多轴运动控制卡（中级培训）LINEAR插补方式对PMAC用户直线插补是最通用的方式.直线插补轨迹包括加减速时间和运动时间.需要学习:什么是直线插补模式的轨迹如何改变轨迹的特征如何实现多个运动的速度混合Linear模式的轨迹小Acceleration时间Linear模式的轨迹(continued)小Acceleration时间Linear模式的轨迹(continued)加速时间等于运动时间Linear模式的轨迹(continued)加速时间等于运动时间Linear模式的轨迹大(速度限制)加速时间Linear模式的轨迹大(速度限制)加速时间加速参数T

2、A编程加速时间(单位:msec);整数TS编程S-曲线时间(单位:msec);整数加速参数(continued)例3:一个复杂的运动Thisexampleintroducesincrementalandtime-specificationofmoves,loopinglogic,usingvariables,scalingofaxes,andsimplearithmetic.Notethatlogicalandmathematicaloperationsdonotdelaymoves.;********************Set-upandDefinitions**

3、******************&1;Coordinatesystem1CLOSE;Makesureallbuffersareclosed#1->1000X;1unit(cm)ofXis1000countsofmotor1;********************MotionProgramText***********************OPENPROG2;Openbufferforentry,Program#2CLEAR;EraseexistingcontentsofbufferLINEAR;Blendedlinearinterpolationmovemode

4、INC;Incrementalmode-movesspecifiedbydistanceTA500;1/2sec(500msec)accelerationtimeTS250;1/4secineachhalfofS-curveTM2000;2secmovetime(tostartofdecel)P1=0;InitializealoopcountervariableWHILE(P1<10);Loopuntilconditionisfalse(10times)X10;MoveX-axis10cm(=10,000cts)positiveDWELL500;Holdposition

5、for1/2secX-10;MoveX-axisback10cmnegativeDWELL500;Holdpositionfor1/2secP1=P1+1;IncrementloopcounterENDWHILE;EndofloopCLOSE;Closebuffer-endofprogram运行程序:&1B2R;坐标系1,指向运动程序2,运行例3:一个复杂的运动直线插补测验曲线的水平和垂直轴的含义?什么是TS,TA,TMandF?TM和F的关系是什么?以100msTA时间和20ms的TS时间，TM为500ms的时间外成一个运动，总的运动时间是多少?如果程序表达TS100

6、TA100TM100，完成3个混合运动的总时间是多少?PMAC运动速度混合PMAC在如下情况下速度无法混合:两个运动指令中间有DWELL指令2个向后跳转指令(GOTO,ENDW)速度混合功能无效设定(Ix92=1)DWELLVs.DELAYDWELL总使用固定的时基(I10)暂停时间不包括减速过程直到DWELL结束才执行下面运动的计算(addI11time)DWELLVs.DELAY(continued)DELAY使用可变的时基(%value)暂停时间包括减速过程最小暂停时间是当前TA时间下面运动时间开始于DELAY指令例4:速度混合有效的例程Thisexamplesh

7、owshowtoprogramablendedmoveonthePMACandthefunctionofIx92.Firsttheprogramspecifieshowtodothemove,thencommandsthemove.*******************Set-upandDefinitions*******************DELGAT;Eraseanydefinedgatherbuffer&1;CoordinateSystem1CLOSE;Makesureallbuffersareclosed#1->X;Assig