基于联合仿真的汽车ABS逻辑门限控制算法的研究

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1、分类号:U46310710-2014222029专业硕士学位论文基于联合仿真的汽车ABS逻辑门限控制算法的研究黄继钰导师姓名职称李宪民教授工程硕士专业学位类别工程硕士申请学位类别专业学位及领域名称交通运输工程领域论文提交日期2017年4月27日论文答辩日期2017年6月8日学位授予单位长安大学TheResearchofABSlogicalthresholdcontrolalgorithmbasedonCo-simulationAThesisSubmittedfortheDegreeofMasterCandidate：HuangJiyu

2、Supervisor：Prof.LiXianminChang’anUniversity,Xi’an,China论文独创性声明本人声明：本人所呈交的学位论文是在导师的指导下独立进行研宄，工作所取得的成果。除论文中已经注明引用的内容外，对论文的研究做出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本论文中不包含任何未加明确注明的其他个人或集体己经公开发表的成果。本声明的法律责任由本人承担。论文作者签名：２＾７年＜月６曰论文知识产权权属声明本人在导师指导下所完成的论文及相关的职务作品，知识产权归属学校

3、。学校享有以任何方式发表、复制、公开阅览、借阅以及申请专利等权利。本人离校后发表或使用学位论文或与该论文直接相关的学术论文或成果时，署名单位仍然为长安大学。（涉密论文在解密后应遵守此规定）论文作者签名：黃、试Ｗ夕丨７年＜月曰导师签名年乂月日摘要汽车防抱死制动系统(ABS)作为汽车的主动安全装置，经过半个多世纪的发展已经逐步实现了电子化、集成化，新的控制理论的研究使得控制方式多样化，应用最多且方便可靠的仍是基于角减速度和滑移率的逻辑门限控制算法。实际开发中逻辑门限的确定只能通过道路试验的方法获得，由于车辆性

4、能参数和路面附着系数不同，门限值在不同条件下不能通用，试验过程比较漫长。而Adams/Car动力学模型和Matlab/Simulink控制模型的联合仿真在一定程度上为试验提供了帮助，减少了试验工作量，但在传统仿真中制动调节次数受仿真步长限制，出现压力调节过于频繁的现象。本文针对以上问题，在传统的联合仿真基础上，对制动防抱死系统基本理论、知识及各个组成部分进行特性分析，在盘式制动器模块中修改制动形式，建立普通小型客车的整车动力学模型和基于车轮角减速度和滑移率的逻辑门限控制模型。由于现阶段的压力调节器液压调节有效作用次数小于20次每秒，而

5、传统仿真的液压调节次数仅受仿真步长的影响而达到几十甚至上百次，本文对发送给压力调节器的指令再进行离散取点，并将该点的状态保持一定的时间，使调节器电磁阀的工作次数小于20次，模拟现实中的制动规律。最后在高、低两种不同附着系数的路面条件下进行制动仿真，以制动距离、车速轮速曲线和滑移率范围为评价指标，对角加减速度和滑移率门限值采用控制变量法调试，使其在规定的液压调节次数内实现防抱死的制动效果，并由此得到相应的门限值。并将装有ABS的仿真结果与常规制动结果对比，结果表明，制动的各项指标都得到了明显提高，基于调节次数的控制模型能够实现仿真的要求

6、。关键词：汽车ABS，联合仿真，控制算法，调节次数iAbstractTheanti-lockbrakingsystem(ABS)asanefficiencyandactivesafetydevice,ithasprogressiverealizedelectronicandintegrationafterdevelopedandimprovedinpastedhalfacentury.Theresearchofnewcontroltheoryhasdiversifiedthecontrolmethods.Themostwidelyus

7、edandreliablemethodisthecontrolalgorithmoflogicalthresholdwhichbasedonangularaccelerationordecelerationandslipratio.Butthevalueofthethresholdjustacquiredbyvehicleroadtest,becauseofdiversityofvehicleandroad,thevaluescan’tbeusedbetweeneachother,soittakesalongtimeontest.Th

8、eco-simulationofdynamicsmodelandcontrolmodelprovidesomehelpfulmethodincertaindegreeandreducedtestworkload,howe