基于四轮模型汽车abs控制策略的研究

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1、河北工业大学硕士学位论文基于四轮模型的汽车ABS控制策略的研究摘要本文主要是针对汽车制动防抱系统（Anti-skidBrakeSystem，简称ABS）的控制进行研究的，分别建立汽车直线制动和转弯制动时的四轮车辆模型，提出了基于模型参考自适应控制的滑移率自调节的控制方法和基于逻辑门限控制的双门限组合区域控制方法。具体内容如下：1、车辆模型的建立通过分析汽车制动时的受力情况，分别建立了汽车直线制动与转弯制动时的四轮车辆模型，构建了汽车四轮模型的制动系统结构。应用Matlab语言中的simulink模块进行人工建模。2

2、、基于模型参考自适应控制的滑移率自调节的控制策略首先提出了改进的模型参考自适应控制算法，仿真表明这种控制方案的系统输出能够很好的跟踪最佳滑移率，在三种典型路面上基本都能保证收敛，控制比较理想。但是，对于不同的路面情况，最佳滑移率差别较大，如在干土路面和冰路面上，因此，将最佳滑移率设定为常值0.2将影响ABS的控制效果，本文针对控制中存在的这一问题提出了一种通过辨识路面情况调整最佳滑移率的控制策略，本文针对控制中存在的这一问题提出了在传统的模型参考自适应控制中通过增加算术单元来调节最佳滑移率的控制策略，即根据路面状况

3、和最佳滑移率的关系，实现给定最佳滑移率自调节得目的。仿真表明这种控制方案均可行，控制效果良好，基本实现对于不同路面调整给定滑移率均为最佳滑移率，满足了ABS的控制目的。3、基于逻辑门限控制的双门限组合区域控制针对逻辑门限控制技术的门限值的选取多是以经验和大量实验为基础的缺点，提出了应用滑移率和车轮减速度确定各高低两个门限值，实行双门限组合区域控制技术。仿真结果表明，这种控制方法控制效果比较好，基本上在所有路面均能控制各个车轮的滑移率在最佳滑移率附近波动，制动时间和距离也很理想。关键词：防抱制动系统，四轮模型，滑移率

4、，模型参考自适应，滑移率自调节，逻辑门限，双门限组合区域控制,simulink,仿真I基于四轮模型的汽车ABS控制策略的研究RESEARCHOFCONTROLSTRATEGYOFAUTOMOBILEABSSYSTEMBASEDFOUR-WHEELMATHEMATICALMODELABSTRACTThispaperaimsatdiscussingthecontrollingofanti-skidbrakesystem.Thefour-wheelmathematicalmodelsoftheprocessofvehic

5、lebrakingalongthestraightlineandcurvearesetupseparately.Theslip-ratioself-tuningcontrolbasedonmodelreferenceadaptivecontrolanddoublethreshold-combinedcontrolbasedonlogicalthresholdcontrolareproposed.Themaincontentsofthepaperareasfollows：1,Setupthemathematicalm

6、odelAccordingtoanalyzethemovementsituationofvehiclebraking,thefour-wheelmathematicalmodelsoftheprocessofvehiclebrakingalongthestraightlineandcurvearesetupseparatelyinsimulink.2,Controlpolicyofslip-ratioself-tuningbasedonmodelreferenceadaptivecontrolFirstlythei

7、mprovedmodelreferenceadaptivecontrolisproposed.Thesimulationresultsshowthattheoutputofthesystemcanwelltracktheoptimalslip-ratio.Thestrategycanguaranteetheconvergenceonthreedifferentroads.Theoptimalwheelslip-ratioformostroadsurfacesisbetween0.1and0.3.MostABScon

8、trolstrategiesaimatmaintainingthewheelslipratioat0.2.However,thedifferencebetweenroadsurfacesisbig,suchasdryasphaltoricyroad.Therefore,theoptimalslip-ratio，whichisgivenasaconstantv