基于LADRC的电动汽车ABS控制系统的研究

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1、自动化DOI：10．3969／j．issn．1009-9492．2016．02．002基于LADRC的电动汽车ABS控制系统的研究崔传真，何维，黄红生，谢积锦(钦州学院广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地，广西钦州535000)摘要：对电动汽车再生制动过程中的防抱死控制方法进行研究，提出了通过调节驱动电机的电制动力来防止车轮抱死，即电气ABS。根据轮胎魔术公式和直流电机数学模型建立了1／4车辆动力学模型；使用二阶线性自抗扰控制器设计以最优滑移率为控制目标的电气ABS控制系统；采用免疫遗传算法获得线性自抗扰控制器的最佳参数。仿真结果表明：基于线性自抗扰控制的电气

2、ABS对内部和外部扰动有很强的鲁棒性，具有良好的制动性能。关键词：电动汽车；再生制动；电气ABS；线性白抗扰控制器中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1009—9492(2016102—0006—04ResearchofElectricVehicleABSControlSystemBased0nLADRCCUIChuan—zhen，HEWei，HUANGHong-sheng，XIEJi-jin(GuangxiCollegesandUniversitiesKeyLaboratoryBreedingBaseofCoastalMechanicalEquipmentDesi

3、gn，ManufacturingandControl，CollegeofPhysicsandElectronic，QinzhouUniversity，Qinzhou535000，China)Abstract：TheAnti—lockbrakingprocessofregenerationcontrolmethodwasstudied．Auovelmethodwasproposedthatmotorregenerativebrakingandreversalbrakingtorquewerecontrolledtopreventwheelsfromlocking，thatise

4、lectricABS．Adynamicsmodelforthequa~erelectricbusisestablishedbasedontireMagicFormulaandthemodelofmotor．ABScontrollerwasdevelopedbasedonLADRCwiththeainlatanticipantslippage．InordertogetoptimumparameterofLADRC．immunegeneticalgorithmisintroduced．ThestimulationshowthatthecontrollerbasedonLADRCi

5、srobusttothesysteminternalandexternaldisturbances．Andhavegoodbrakingpeformanee．Keywords：electricvehicle；regenerativebraking；electricABS；LADRC0引言驶时，电机工作于基速以下，通过调节直流电机提高能量的利用效率可延长电动汽车的续驶的定子电压来实现防抱死制动，即电气ABS。本里程，具有重要意义。电动汽车的再生制动可以文以制动过程中的最佳滑移率为控制目标，将电提高能量的利用率。现阶段的电动汽车防抱死制机的电流考虑成内部扰动，将负载考虑成外部扰动

6、系统大多采用模糊控制、自适应控制控制、滑动，利用线性自抗扰控制技术设计了电气ABS控制器f，并对电动汽车在积雪等低附着路面进行仿模控制、逻辑门限控制等设计电动轮的ABS控制真研究。器。模糊控制的控制精度不高，逻辑门限控制的1电气ABS模型的建立控制过程很不稳定，滑膜控制存在较大抖振。自1．1电机模型抗扰控制(ADRC)能实时估计补偿系统的干直流电动机的数学模型如式(1)所示。扰，不依赖系统的模型，具有良好的控制品质障。r．自抗扰控制器在实际使用时参数数目多且整＼u=RI{+C∞+LlIft、定困难，线性自抗扰控制器是对白抗扰控制器进Il：TL+BoJ0+Jw0行线性化处理，得

7、到优良的控制性能，并且参数其中：直流电机的端电压为U=矗：，厶为较少，计算简单。电动汽车在低附着系数路面行放大倍数；u为触发器控制电压；为电机的转广西高校临海机械装备设计制造及控制重点实验室培育基地主任课题基金资助(编号：GXLH2014YB一03；GXIH2014ZD一02)收稿日期：2015～09—17[二]]崔传真等：基于LADRC的电动汽车ABs控制系统的研究矩系数；为点数电流，A；三为电枢电感，H；分，TD处理参考输入，ESO进行估计，实施c为反电势系数，N·m／A；R为电枢电阻，NSEF控制