基于逻辑门限的ABS控制方法与驱动信号研究

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1、分类号：密级：UDC：编号：201321202093河北工业大学硕士学位论文基于逻辑门限的ABS控制方法与驱动信号研究论文作者：朱晴学生类别：全日制学科门类：工科学科专业：机械工程指导教师：师占群职称：教授资助基金项目：天津市自然科学基金项目。DissertationSubmittedtoHebeiUniversityofTechnologyforTheMasterDegreeofMechanicalEngineeringRESEARCHONABSCONTROLMETHODANDDRIVESIGNALBASEDONLOGICTHRESH

2、OLDbyZhuQingSupervisor:Prof.ShiZhanqunMarch2016ThisworksupportedbytheTianjinNaturalScienceFoundationofChina.原创性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文，是本人在导师指导下，进行研究工作所取得的成果。除文中已经注明引用的内容外，本学位论文不包含任何他人或集体已经发表的作品内容，也不包含本人为获得其他学位而使用过的材料。对本论文所涉及的研究工作做出贡献的其他个人或集体，均已在文中以明确方式标明。本学位论文原创性声明的法律责任由本人承担。

3、学位论文作者签名：日期：关于学位论文版权使用授权的说明本人完全了解河北工业大学关于收集、保存、使用学位论文的以下规定：学校有权采用影印、缩印、扫描、数字化或其它手段保存论文；学校有权提供本学位论文全文或者部分内容的阅览服务；学校有权将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索、交流；学校有权向国家有关部门或者机构送交论文的复印件和电子版。（保密的学位论文在解密后适用本授权说明）学位论文作者签名：日期：导师签名：日期：摘要汽车制动防抱死系统(Anti-lockBrakingSystem，ABS)是保证汽车制动安全的重要装置。ABS系统

4、的安装，可以有效缩短制动距离、减少制动时间，并使汽车在制动过程中保持良好的操纵稳定性，其性能直接影响着汽车的行驶安全。ABS的控制效果直接受其控制方法的影响，因此，对ABS核心控制方法的研究十分必要。特别的，如果实现在室内驱动ABS系统动作，则可以代替实车路试实验来检测其性能是否正常，是对ABS试验方法的一个创新，具有重要的工程与技术价值。若想要驱动ABS动作，则必须要对其驱动信号进行分析研究，只有驱动信号与实车制动时的信号相同才可驱动ABS像实际情况下动作。在以上宗旨指导下，本文首先介绍了ABS系统的理论基础，并对常用的控制方法进行了

5、简单的介绍，然后对ABS系统的结构布置以及工作过程进行了介绍。基于以上的理论、结构分析，建立了车辆动力学模型、轮胎模型、液压系统模型，并运用基于逻辑门限的控制方法建立了ABS控制系统的Simulink仿真模型。对常规制动和有ABS时的制动过程进行仿真，通过仿真结果的对比，发现基于本文的方法建立的ABS控制系统在汽车制动性能方面比常规制动有很大的提高，也证明了该控制方法是可行的。通过对该控制方法的分析，其所采用的逻辑参数——车轮角加、减速度以及滑移率都是根据车轮的速度计算而来，说明了轮速信号的重要作用。此外，以MK20-I型ABS为例对A

6、BSECU接收的驱动信号进行分析，同样得出了轮速信号在所有驱动信号中的重要性以及难以实现的特点，为模拟轮速信号提供了依据。接下来本文对常用的轮速信号模拟方法进行了介绍，采取了通过运动控制卡控制伺服电机带动齿圈转动的方法来模拟轮速信号，选用了合适的实验设备以及设计了试验台的零部件，最终完成了试验台的搭建，并成功的模拟了与实车制动相一致的轮速信号，为以后在室内驱动ABS系统迈出了重要的一步。关键词：ABS控制方法建模仿真驱动轮速信号IABSTRACTTheautomobileanti-lockbrakingsystem（ABS）isanim

7、portantdevicetoensurethesafetyofthevehiclebraking.InstallationofABSsystemcaneffectivelyshortenthebrakingdistance,reducethebrakingtime,andmaintaingoodsteeringstabilityinthebrakingprocess,itsperformancedirectlyaffectsthesecurityofautomobile.Therefore,itisnecessarytostudyth

8、econtrolstrategyofanABScore.Particularly,ifimplementedinindoordrivingofABSsystem,onecandetectwhetherits