基于逻辑门限值的四轮独立驱动汽车牵引力控制研究

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1、———————————————————————————————基于逻辑门限值的四轮独立驱动汽车牵引力控制研究———————————————————————————————StudyonTractionControlStrategyofFour-wheelIndependentlyDrivenVehicleBasedonThresholdAlgorithm———————————————————————————————作者姓名：孙杰专业名称：车辆工程指导教师：王庆年教授学位类别：工学硕士答辩日期：2015

2、年5月31日摘要轮毂电机直接驱动电动汽车具有质量轻，近似于零排放，易于实现智能化控制，可实现能源利用多元化和高效化，噪声小等多种优势。当今在国内以及国外针对于轮毂电机驱动汽车底盘技术的研究主要集中在电机设计以及悬架设计上。与此同时，在制动防抱死以及牵引力控制、车辆平顺性、动态稳定性控制等方面也有很多学者涉足，本文依托一汽技术中心某款电动轮独立驱动电动汽车关键技术研究项目，重点研究其牵引力控制技术。本文首先分析了轮毂电机驱动汽车以及其底盘驱动技术国内外发展现状，并针对轮毂电机驱动汽车牵引力控制方面进行重

3、点分析。针对所研究的具体车型，基于AMESim软件优势，利用该软件进行整车动力学模型的建立，其中包括15自由度底盘模型以及从整车采集各种信号的传感器模型、电机模型、驾驶员模型、轮胎模型以及与Matlab/Simulink进行联合仿真的接口。对车辆总驱动转矩根据前后轴载荷进行动态分配，并且在特定工况下为了保证整车动力性进行前后轴驱动转矩转移。估计轮胎所处路面附着系数，为牵引力控制过程中针对于高附着或低附着路面控制参数的选择打下基础。选择基于车轮滑转率的逻辑门限值控制算法，建立控制策略总体架构以及确定控制

4、目标，分别开发车轮速度/加速度计算模块、参考轮速计算模块、目标轮速计算模块、驱动防滑控制逻辑以及牵引力启动/退出控制逻辑模块。最后选择典型工况，借助于AMESim软件与Matlab/Simulink软件联合仿真平台验证了所设计的控制策略能够在不同工况下起到良好的控制效果，能有效抑制车轮打滑现象。关键词：轮毂电机，牵引力控制，转矩分配，路面附着估算IABSTRACTElectricvehiclewhichisdrivenbyhubmotorsisinpossessionofsomeadvantagess

5、uchaslight-weight,almostzero-emission,easilycontrolledbymodernintelligentinstrument,highefficiencyinenergy-consumptionandlow-noise,Rightnow,inthedemocraticandoverseasresearchingfield,theresearchwhichisaboutchassistechnologyofdriven-by-hub-motorelectricv

6、ehicleismainlyfocusingondesignofhubmotorandsuspensionsystem.Atthesametime,someresearchersputtheirhandsinABS,TCS,vehicleridecomfortandmatchbetweencharacterofmotorandvehicle.Thispaperisbasedontheitemaboutelectricvehiclekeytechnologyresearchwhichissponsore

7、dbythefirstautomotiveworksresearchanddesigncenterandtherichexperienceaccumulatedbytheinnovationresearchteamofEV&HEVKeyTechnology,JilinUniversity.Consideringthecharacterofhub-motor,thispapercarriedoutdeepresearchonTCSofdriven-by-hub-motorelectricvehicle.

8、Firstly,thispaperanalyzedthedemocraticandoverseasdevelopmentstatusoftheapplicationofdriven-by-hub-motorelectricvehicleanditschassistechnologyanddescribedtheTCSindetail.Secondly,focusingontheconcretevehiclemodel,giventhattheadvant