四轮独立驱动电动汽车控制策略的研究

《四轮独立驱动电动汽车控制策略的研究》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要在能源与环境的双重压力下，电驱动车辆已经成为当前汽车工业的发展趋势，其中四轮独立驱动技术更是成为当前相关领域的研究热点，它涉及到车辆工程、电机驱动技术、计算机控制技术、电池技术等领域的核心技术，其发展得到了国内外大型研究机构的大力推动，各项成果也相继被推出。本文通过分析四轮独立驱动车辆的关键技术，结合国内外的研究现状，以整车转矩控制和防滑控制作为切入点，对四轮独立驱动电动汽车控制策略进行了相关研究。首先我们根据整车参数和动力性的要求，计算出电机的功率、转速等主要指标。根据实际确定的驱动方式，选定电机并进行简单的

2、动力匹配，构建整个四轮独立驱动电动车的控制系统模型。其中对于整车动力学模型，我们取车辆纵向、横向和绕Z轴的横摆运动以及四个车轮的转动自由度建立7自由度车辆模型。轮胎可采用统一半经验指数模型，此模型可以较容易得到纵向、侧向力和滑转率，与整车及控制系统模块连接更为容易。其次，文中主要对基于转矩控制的电子差速和防滑两种控制进行了研究。以稳定转向为目标的电子差速控制是电动车精确控制的关键，根据当前油门和方向盘信号，采用转矩闭环PID控制实现整车驱动转矩的差动分配，以实现车辆的正确转向。防滑控制则以车辆滑转率最小为优化目标，

3、通过动态补偿分配驱动转矩，改善汽车行驶过程中的能量分配，以实现车辆防滑以及节能的目的。此外，本文还着重介绍了基于车辆稳定性的转矩协调控制，以车辆横摆角速度与期望值的误差为判据，估算车辆的行驶姿态，通过四轮转矩的协调分配，配合驾驶员的操作，保证车辆的稳定驾驶。文章最后对控制系统进行了仿真。仿真软件采用的是功能强大的Simulink软件，我们在Simulink中先建立起各个子系统的模型，最后连接、运行，完成整车的动态仿真及调试，能够实现在模型的转向角和油门踏板输入下，准确反映车辆运行的路径和姿态，同时能够实现稳定性为目

4、标的转矩协调控制。在对四轮独立驱动电动汽车系统的动力性能、操纵稳定性能以及差速性能进行分析后，得出结论：四轮独立驱动是一种理想可行的驱动方案；本文建立的仿真模型合理实用；在转矩控制和驱动防滑控制系统的作用下，有较理想的控制效果，提高了汽车的动力性和操纵稳定性。关键字：四轮独立驱动电动汽车，电子差速，转矩控制，汽车稳定性控制AbstractBothinenergyandenvironmentalpressures，electricvehiclehasbecomethedevelopmenttrendofautomob

5、ileindustry,Amongwhich，thefour-wheelindependentdrivingelectricvehiclebecomeshotresearchtopicinrelatedfields，Itinvolvesmanycoretechnology，such邪vehicleengineering,motordrivetechnology,computercontroltechnology,batterytechnology,etc．Thedevelopmentofthistechnology

6、obtainedvigorouslypromotebylargeresearchinstitutionsatdomesticandabroad．andmanyachievementsalSOhavebeenintroduced，combiningtheresearchsituationathomeandabroad，byanalyzingthekeytechnologyoffour-wheelindependentdrivingvehicle，thispaperhasbeendoingsomeRelatedrese

7、archinfour-wheelindependentdriverelectricvehiclecontrolstrategy,thetorquecontrolandantiskidvehiclecontrolwillbeastartingpoint．Bythevehicleparametersandpowerrequirements，wefirstcalculatethemotorpower,speedandotherkeyindicators，Determinedbasedonactualdrivingmeth

8、od，wecanselectmotorandcarryoutasimplepowermatching,eventuallybuildthefour-wheelindependentdriveelectricvehiclecontrolsystemmodel．Forthevehicledynamicsmodel，wetakethevehiclelongitud