四轮独立驱动电动汽车驱动模糊容错控制器的研究

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1、全日制学术型硕士学位论文论文题目：四轮独立驱动电动汽车驱动模糊容错控制器的研究作者姓名宋国鹏指导教师谢伟东、付志军学科专业机械工程所在学院机械工程学院提交日期2015年4月浙江工业大学硕士学位论文四轮独立驱动电动汽车驱动模糊容错控制器的研究作者姓名：宋国鹏指导教师：谢伟东、付志军浙江工业大学机械工程学院2015年04月DissertationSubmittedtoZhejiangUniversityofTechnologyfortheDegreeofMasterStudyonFuzzyFaultTolerantDrivi

2、ngControllerof4WIDElectricVehicleCandidate:SongGuopengAdvisor:XieWeidong、FuZhijunCollegeofMechanicalEngineeringZhejiangUniversityofTechnologyApr.2015ABSTRACT浙江工业大学学位论文原创性声明本人郑重声明：所提交的学位论文是本人在导师的指导下，独立进行研究工作所取得的研究成果。除文中已经加以标注引用的内容外，本论文不包含其他个人或集体已经发表或撰写过的研究成果，也不含为获

3、得浙江工业大学或其它教育机构的学位证书而使用过的材料。对本文的研究作出重要贡献的个人和集体，均已在文中以明确方式标明。本人承担本声明的法律责任。作者签名：日期：年月日学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江工业大学可以将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。本学位论文属于1．保密□，在______年解密后适用本授权书。2．不

4、保密□。（请在以上相应方框内打“√”）作者签名：日期：年月日导师签名：日期：年月日IV浙江工业大学硕士学位论文四轮独立驱动电动汽车驱动模糊容错控制器的研究摘要四轮独立驱动电动汽车采用四个轮毂电机驱动车辆行驶，轮毂电机故障时，将导致汽车失去行驶稳定性甚至造成人员伤亡，而具有整车容错控制器的电动汽车依然可以安全行驶.目前国内在电动汽车容错控制方面的研究还处于起步阶段。本文的研究对象为四轮独立驱动电动汽车，依据模糊控制理论设计驱动模糊容错控制器，采用联合仿真的方法验证模糊容错控制器的有效性，并在模型小车上对仿真结果进行验证。本

5、论文所做的主要工作如下：(1)查阅了大量有关四轮独立驱动电动汽车容错控制器研究的文献，了解国内外关于该课题的研究现状。了解到没有将模糊控制作为四轮轮毂电机驱动电动汽车整车驱动容错控制器和轮毂电机主动检测方法的基础研究。(2)建立七自由度车辆控制模型和无刷直流电机直接转矩控制模型。在Matlab/Simulink中搭建电动汽车七自由度控制模型作为整车控制的基础。在Matlab中建立无刷直流电机直接转矩控制模型进行电机控制，并对电机控制模型进行实验验证。(3)设计驱动模糊容错控制器并研究相应的容错控制策略,并研究轮毂电机的主

6、动故障检测方法。依据模糊控制理论和容错控制理论设计模糊容错控制器和轮毂电机故障主动检测方法。(4)基于模型设计的方法对驱动模糊容错控制器进行实验验证及结果分析。采用Carsim和Simulink进行联合仿真，并基于模型设计将模糊容错控制器自动生成代码，在TMS320F28335控制器和模型小车上对模糊容错控制器进行实验验证。研究结果表明对电动汽车整车容错控制和基于模型设计在汽车上的应用具有参考价值。关键词：电动汽车,轮毂电机,模糊控制,容错,TMS320F2833,基于模型设计V浙江工业大学硕士学位论文STUDYONFU

7、ZZYFAULTTOLERANTDRIVINGCONTROLLEROF4WIDELECTRICVEHICLEABSTRACTFour-wheelindependentlydriven(4WID)electricvehicleusesfourin-wheelmotorstodrive,therefore,ifsomein-wheelmotorgetsfaulty,thevehiclewouldlosethestabilityorevencausecasualties,butthevehiclescanmaintainthe

8、drivingrouteswiththefaulttolerantcontroller.Butrelevantresearchinthisfieldisstillatinitialstageindomestic.Theresearchobjectofthispaperis4WIDelectricvehicle.Bas