多轮独立驱动电动汽车驱动控制系统设计

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1、论文作者签名：指导教师签名：论文评阅人1：评阅人2：评阅人3：评阅人4：评阅人5：答辩委员会主席：委员1：委员2：委员3：委员4：委员5：答辩日期：浙江大学研究生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得堑望盘鲎或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研究所做的任何贡献均己在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期：年月日学位论

2、文版权使用授权书本学位论文作者完全了解迸’江盘堂有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权逝姿盘堂可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。(保密的学位论文在解密后适用本授权书)学位论文作者签名：导师签名：签字日期：年月日签字日期：年月日学位论文作者毕业后去向：工作单位：电话：通讯地址：邮编：浙江大学硕士学位论文摘要面对日趋恶劣的环境和能源形势，电动汽车的研发又掀起了一次热潮，其中多轮独

3、立驱动电动汽车以其驱动电机独立、实时可控的优势吸引着大批工程技术人员和学者。在多轮独立驱动电动汽车整车控制的关键技术研究方面，虽然已有不少电子差速和驱动防滑的相关研究，但是往往是作为单独的控制策略进行研究，结合一起实行综合控制的研究较少，而在基于驱动防滑之上的转矩协调控制的研究更是少之又少。本文基于电子差速、驱动防滑+转矩协调控制为一体的集成驱动控制思想，以后轮独立驱动纯电动汽车为对象，设计了整车电驱动控制系统，制定了具体的控制策略，完成了驱动控制系统的仿真验证。首先基于现有的某一传统燃油汽车，根据纯电动汽车的整车参数和动

4、力性指标，提出了后轮独立电驱动系统总体设计方案，包括总体结构布置方案、驱动电机和动力电池组的参数设计及匹配等，并完成了相应结构的改造。基于制定的总体设计方案，设计了集成电子差速、驱动防滑及转矩协调控制功能的驱动控制系统。其中电子差速控制策略采用了基于车辆动力学参考模型的电子差速转矩分配。驱动防滑控制策略采用了基于路面最优滑转率识别和最优滑转率PI控制的技术方法，主要包括三部分：滑转率及路面附着系数的估计、基于模糊控制的最优滑转率估计及基于最优滑转率的PI控制器设计。转矩协调控制采用了基于理想横摆角速度的PI控制方法。在完成

5、了驱动控制系统的理论研究之后，搭建了基于CarSiIIl和MATLAB／S妇ulink的电动汽车驱动控制仿真分析平台，包括整车动力学模型、电子差速控制模块、驱动防滑+转矩协调控制模块、驱动转矩分配模块等，并在多种复杂工况下对设计的驱动控制系统进行了仿真分析。仿真结果表明，所设计的驱动控制系统能在不同路面(普通路面、对开路面、对接路面)进行直线、转弯、移线行驶时都能实现差速及驱动防滑的控制功能，有效提高了多轮独立电驱动车辆的动力性及行驶稳定性。关键词：纯电动汽车；后轮独立驱动；驱动控制系统；电子差速；驱动防滑；转矩协调；联合

6、仿真浙江大学硕士学位论文Abs仃actAbstractFacedwithincreasinglyharshenVironmentandene曙ysituations，theresearchanddeVelopmentofelectricVehiclehassetofraboomagain，especiallymulti-wheel一illdependent一曲VeelectricVehiclewhich撒actala唱enumbcrofengineersandresearchersbecauseoftheadVantage

7、ofdriVemotorindependentlycontrollableinrealtime．InthekeytecllllologyresearchofVehiclecon仃olformulti-wheel-independent—driVeelectricVehicle，therearemanyrelatedresearchonelectronicdi脏rentialandaccelerationslopregulationasasinglecontr01s仃ategy，butthestlldyoninte伊ated

8、contr01ofthemisless，especiallytheresearchonthetorquecoordinatedcontrolbasedonmeaccelerationslipregulationismuchmore1ess．Basedontheinte伊ateddriVingcon仃01