四轮独立驱动电动汽车多驱动模式控制策略研究

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2、模式控制策略研究Ｉ：Ｉ：？：．’业检测技术与自动化装置中；；学科专Ｈ；．＇：：如；｜ｉ掩川学号２００９１１０７０１１９ＩＩＩ作者姓名辛晓帅指导教师徐红兵教授独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作及取得的研究成果。据我所知，除了文中特别加Ｗ标注和致谢的地方外，论文中不包含其他人已经发表或撰写过的研究成果，也不包含为获得电子科技大学或其它教育机构的学位或证书而使用过的材料。－与我…同工作的同志对本研究所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。作者签

3、名６：日期《：年／月日论文使用授权本学位论文作者完全了解电子科技大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权电子科技大学可将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。（保密的学位论文在解密后应遵守此规定）作者签名：腺／）导师签名：砰叩日期：如／ｒ年／月茄日分类号密级注1UDC学位论文四轮独立驱动电动汽车多驱动模式控制策略研究（题名和副题名）辛晓帅（作者姓名）指导教师徐红兵教授电子科技大学成都（姓名、职称、单位名称）

4、申请学位级别博士学科专业检测技术与自动化装置提交论文日期2015.04.09论文答辩日期2015.05.31学位授予单位和日期电子科技大学2015年6月28日答辩委员会主席评阅人注1：注明《国际十进分类法UDC》的类号。CONTROLSTRATEGIESFORDIFFERENTDRIVEMODESOFFOUR-WHEELNDEPENDENTDRIVEELECTRICVEHILCESADoctoralDissertationSubmittedtoUniversityofElectronicScienceandTechnologyofChinaMajor:DetectionTechnology

5、andAutomaticEngineeringAuthor:XinXiaoshuaiAdvisor:Prof.XuHongbingSchool:SchoolofAutomationEngineering摘要摘要四轮独立驱动电动汽车相对传统汽车在动力特性方面有着明显的优势，代表车辆技术未来的发展方向。利用四轮独立驱动电动汽车四个驱动轮独立可控的特点，通过驱动力矩在各驱动轮之间的分配可使四轮独立驱动电动汽车运行在多种驱动模式下。本文针对四轮独立驱动电动汽车多驱动模式下的控制策略进行了以下几个方面的研究：(1)提出了一种基于容积卡尔曼滤波的四轮独立驱动电动汽车行驶状态估计算法。针对四轮独立驱动电

6、动汽车的特点，设计了以非线性三自由度车辆模型为基础，结合容积卡尔曼滤波器进行了纵向车速、质心侧偏角和横摆角速度三个行车状态的估计，解决了在四轮独立驱动电动汽车中进行能量管理、失效安全控制和车身稳定控制中纵向车速和质心侧偏角等状态信息的缺失问题。(2)提出了一种四轮独立驱动电动汽车多驱动模式切换策略。从节能和安全的角度出发，分别设计了基于能量管理的主动切换策略和基于失效安全的被动切换策略；主动切换策略采用基于遗传算法的目标优化算法，通过驱动模式之间的主动切换来提高电机驱动系统的效率，以达到节能的目的；被动切换策略设计了在部分电驱动系统失效的情况下，通过驱动模式的切换，利用剩余的正常工作的电驱

7、动系统来实现车辆的失效安全。(3)提出了一种多种驱动模式下车身稳定控制策略。针对四轮独立驱动电动汽车在多种驱动模式下运行的情况，设计了基于模糊逻辑的适用多驱动模式的车身稳定控制算法。控制算法包括基于线性二自由度理想车辆模型和模糊逻辑的附加横摆转矩制定模块和基于驱动模式切换的力矩分配层，实现了同一算法对多种驱动模式的车身稳定控制。(4)设计了四轮驱动电动汽车整车控制器及硬件在环测试系统。设计并开发了基于TriCore的整车