多轮独立电驱动车辆驱动力分层控制策略

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1、分类号：单位代码：密级学号：硕士学位论文中文论文题目：多轮独立电驱动车辆驱动力分层控制策略英文论文题目：申请人姓名：邱斌斌指导教师：俞小莉教授合作导师：朱绍鹏专业名称：车辆工程研宄方向：电动汽车驱动控制所在学院：能源工程学系论文提交日期年月多轮独立电驱动车辆驱动力分层控制策略论文作者签名指导教师签名：论文评阅人评阅人—评阅人一评阅人—评阅人答辩委员会主席委员委员委员委员委员答辩日期：浙江大学研宄生学位论文独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研宄工作及取得的研宄成果。据我所知，除了文中特别加以标注和致谢的地方外，论文中不包含其他

2、人已经发表或撰写过的研宄成果，也不包含为获得浙江大学或其他教育机构的学位或证书而使用过的材料。与我一同工作的同志对本研宂所做的任何贡献均已在论文中作了明确的说明并表示谢意。学位论文作者签名：签字日期：年》月学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解浙江大学有关保留、使用学位论文的规定，有权保留并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和磁盘，允许论文被查阅和借阅。本人授权浙江大学可以将学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存、汇编学位论文。保密的学位论文在解密后适用本授权书）学位论文作者签名：导师签名：签

3、字日期年；月日签字日期：上年月“日学位论文作者毕业后去向：工作单位：电话：通讯地址邮编浙江大学硕士学位论文摘要摘要多轮独立电驱动车辆由于各轮驱动力独立、精准、实时可控，具有明显的整车动力学优势。但其摒弃了传统机械机构连接驱动，出现了如何合理控制各轮驱动转矩，如何提高电气化连接驱动安全性等多方面的挑战。目前，在驱动力控制策略方面虽有不少分层控制策略的研宄，但控制分配的实时性、安全性及控制效果仍然不尽人意。此外，鲜有学者将驱动防滑及协调控制整合进分层控制策略中，更没有为电动汽车的驱动控制系统设计提供一个通用的仿真试验测试平台。本文搭建了通用的联合仿真测

4、试平台，并以此平台设计、验证了多轮独立电驱动车辆整车驱动力控制策略；同时，搭建了以整车驱动力控制器为控制系统的通用试验验证平台来验证仿真模型的正确性。搭建的电动车辆驱动控制系统通用仿真测试平台集成了车辆动力学模块库、整车驱动控制模块库、电机模块库及“人车路”观测模块，可针对不同车型的电动车辆，方便快捷地匹配不同类型的电机及整车驱动力控制策略，并能进行多种复杂工况下的仿真测试。这个通用仿真测试平台解决了尚未达到大规模量产定型阶段的电动汽车在研发初期需要比较多种设计方案，不断构建不同类型的整车、电机、电池等模型，反复匹配驱动控制系统等难题，减少了研发周

5、期及测试成本。另外，针对多轮独立电驱动车辆的结构性、实时性和安全性要求，基于该通用仿真测试平台设计了四轮和两轮独立电驱动车辆的驱动力分层控制系统，包括：总驱动力、横摆力矩决策层，带约束的目标优化分配层，驱动防滑及协调控制稳定层。通过高速移线及对幵路面工况下的仿真测试，验证了设计的驱动力分层控制系统的有效性。最后，考虑原型车的参数指标和结构约束，经动力匹配，将某传统燃油汽车改装为后轮独立电驱动车辆，为今后的研宄搭建了一台通用的后轮独立电驱动车辆试验验证平台。该试验平台采用整车驱动力控制器，可实现上位机中不同控制策略的快速更改，以验证设计的驱动力控制策

6、略的效果及车辆模型的正确性。最终的试验测试结果验证了建立的整车驱动力分层控制策略及仿真测试平台的有效性。本文给多轮独立电驱动车辆整车驱动力控制策略的开发提供了良好的浙江大学硕士学位论文摘要思路和平台。关键词：多轮独立电驱动车辆；驱动力控制系统；分层控制策略；联合仿真平台试验测试平台浙江大学硕士学位论文，，”，浙江大学硕士学位论文，浙江大学硕士学位论文目录目录摘要目录表格目录主要符号表第一章绪论课题研究背景及意义多轮独立电驱动车辆研究现状国内多轮独立电驱动车辆研究现状国外多轮独立电驱动车辆研究现状多轮独立电驱动车辆驱动力分层控制策略研究现状总驱动力、

7、横摆力矩的制定基于目标的驱动力最优分配驱动防滑控制及协调控制本文主要研究内容第二章多轮独立电驱动车辆驱动力分层控制策略整车驱动力分层控制策略总体设计方案总驱动力、横摆力矩决策层车辆参考模型模糊控制器总驱动力制定带约束的目标优化分配层优化目标及约束优化分配算法驱动防滑及协调控制稳定层单轮驱动防滑协调控制策略浙江大学硕士学位论文目录两轮驱动力分层控制策略本章小结第三章电动车辆驱动控制系统仿真测试平台联合仿真测试平台车辆动力学模型驱动控制系统模型仿真测试分析高速移线仿真测试对开路面驱动防滑仿真测试仿真结论分析本章小结第四章多轮独立电驱动车辆试验平台试验平

8、台总体设计设计目标整车布置方案整车驱动力控制器控制器总体结构硬件选型及连线软件架构电机控制器通讯协议实验验证分析直线加速工