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1、大连市仿真机器人足球竞赛平台手册V3.0平台操作说明1启动Server打开DUTSoccerServer,单击菜单Start。2启动Clientl打开DUTSoccerClent1,输入DUTSoccerServer所在机器的IP，如果在同一台机器上，输入127.0.0.1即可。l端口号Port用默认的即可。l单击按钮Selectyouteamdll!,选择球队动态链接库文件（如文件../球队/范例球队.dll）。l单击带有连接按钮（带有闪电图标的按钮）。用相同的方法启动DUTSoccerClent2，连接第二个球队。3开始比赛。待两个球队都连好后，单击DUTSoccerS
2、erver上的菜单KickOff,比赛开始。3结束比赛。比赛正常结束，两个客户端会关闭与Server的网络连接。如若在比赛结束前强行关闭Server，需关闭客户端的提示窗口(Thematchwasterminateexceptionally),如若继续比赛，重新打开Server可执行文件，客户端不用重新打开。规则说明l比赛简介:大连市仿真机器人足球竞赛是面向大连市所有本科生、研究生的计算机程序类竞赛。参赛选手编制AI程序分别控制五名球员，在一定大小的场地上进行虚拟足球比赛，以规定时间内的累积得分来判断胜负。l升级说明:为比赛水平不断接近国际比赛标准，在V3.0版本中，球员运
3、动规则基本采用国际比赛标准。且仍然采用集中控制的形式，保证了比赛易上手的特点，且对参加更高级比赛提供了更好的指导性。l场地说明：1.无论左侧的球队或右侧的球队，场地的左上角均为其坐标原点，坐标系如图所示。先连接Server的为左队，后连接的为右队。编写球队时，要使自己的球队为左队或右队均可正常比赛。2.场地的坐标信息，单位为米。constdoubleCDOORWIDTH=4.0;//球门一侧长度是4.0，实际长度是2*4.0constdoubleCPNZWIDTH=20.0;//大禁区的宽度constdoubleCHALFPNZWIDTH=10.0;//大禁区的半宽度con
4、stdoubleCPNZLEN=8.0;//大禁区的长度constdoubleCSPNZWIDTH=12.24;//小禁区的宽度constdoubleCHALFSPNZWIDTH=6.12;//小禁区的半宽度constdoubleCSPNZLEN=5.2;//小禁区的长度constdoubleCFLDWIDTH=34.0;//场地宽度constdoubleCHALFFLDWIDTH=17.0;//一半场地宽度constdoubleCFLDLEN=52.0;//场地长度constdoubleCHALFFLDLEN=26.0;//一半场地长度constdoubleCDOORY1
5、=CHALFFLDWIDTH-CDOORWIDTH;//上门柱constdoubleCDOORY2=CHALFFLDWIDTH+CDOORWIDTH;//下门柱l模型1.运动模型每一个仿真步长内,每一个物体的运动按如下公式计算:这里,和分别为物体在时刻的位置和速度。是一个用和指定的衰减参数。是物体的加速度,它源自(由)于dash中的Power参数(当物体是球员),或kick命令(当是球的时候),遵从下面的公式:(axt,ayt)=Power*power_rate*(cos(θt),sin(θt))θt是物体在timestept上的方向,并power_rate是dash_po
6、wer_rate或从kick_power_rate计算.当为球员的时候,它就是球员面向的方向.当为球的时候,它的方向按下述公式给出:θtball=θtkicker+Directionθtball和θtkicker分别是球和踢球者的方向,Direction是kick命令的第二个参数.1.运动噪声模型为了反映真实世界的物体的意外运动,β往运动物体和指令的参数中增加了噪声.有关运动的噪声在方程4.18中被加入:(ut+1x;ut+1y)=(vtx;vty)+(atx;aty)+(˜rrmax;˜rrmax)这里,˜rmax是在[-rmax,rmax]上,具有统一属性的随机数字.r
7、max是依据物体速度量的参数,公式如下:rmax=rand*
8、(vtx,vty)
9、这里,rand是由play_rand和ball_rand给出的参数.噪声也象下面那样被加入一个指令的Power和Moment参数：argument=(1+˜rrand)*argument2.碰撞模型如果在一个仿真周期结束的时候,两个物体重叠,那么它们被移动回来,直到不重叠.那么速度的大小将变为原来的0.1倍，且方向取相反方向。注意,这是可能的：一个球穿过一个球员,只要球和球员在仿真周期末尾决不重叠。发生碰撞后，将被如下显示出：球员间碰
