基于RoboCup仿真平台的机器人足球协作策略的研究

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1、武汉科技大学硕士学位论文基于RoboCup仿真平台的机器人足球协作策略的研究姓名：胡凡申请学位级别：硕士专业：计算机应用技术指导教师：符海东20090510第１Ｉ页武汉科技大学硕士学位论文ＡｂｓｔｒａｃｔＴｈｅＲｏｂｏＣｕｐｉｓａｔｙｐｉｃａｌｉｓｓｕｅｏｆｍｕｌｔｉ—ａｇｅｎｔｓｙｓｔｅｍ（ＭＲＳ）ａｎｄｔｈｅｉｄｅａｌｐｌａｔｆｏｒｍｏｆＤｉｓｔｒｉｂｕｔｅｄＡｒｔｉｆｉｃｉａｌＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅ（Ｄ卸ｒｅｓｅａｒｃｈ．Ｔｈｅｌｅａｒｎｉｎｇａｎｄｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｏｎｏｆａｇｅｎｔ

2、ｉｓｄｉｆｆｉｃｕｌｔａｎｄｈｏｔｉｎｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｃｅｒｏｂｏｔｒｅｓｅａｒｃｈ．ＴｈｅｉｓｓｕｅｏｆｈｏｗｔｏｃａｒｒｙｏｕｔｔｈｅｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎａｇｅｎｔｓｉｓｎｅｅｄｔＯｂｅｓｏｌｖｅｄｉｎａｄｙｎａｍｉｃ，ｃｏｍｐｌｅｘａｎｄｕｎｃｅｒｔａｉｎｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｗｉｔｈｌｉｍｉｔｅｄｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ．ＴｈｅＲｏｂｏＣｕｐｉｓａｎｅｆｆｅｃｔｉｖｅｐｌａｔｆｏｒｍｔｏｔｅｓｔａｎｄｐｒｏｍｏｔｅｔｈｅｄｅｖｅｌｏｐｍｅｎｔｏｆｍｕｌｔｉ—ａｇｅ

3、ｎｔｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙ．Ａｔｆｉｒｓｔ，ｔｈｉｓａｒｔｉｃｌｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓｔｈｅｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｏｆｔｈｅＲｏｂｏＣｕｐ２Ｄｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍａｎｄｔｈｅｋｅｙｉｓｓｕｅｏｆｄｅｓｉｇｎａｐｌａｙｅｒｃｌｉｅｎｔ，ａｎｄｇｉｖｅｓａｂａｓｉｃｒｅａｌｉｚａｔｉｏｎｏｆｉｔｓｆｒａｍｅｗｏｒｋ．ＡｆｔｅｒｔｈｉｓａｓｉｍｐｌｅａｎａｌｙｓｉｓｏｆｓｐｅｃｉｆｉｃａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｓｏｆｍａｃｈｉｎｅｌｅａｒｎｉｎｇｔｅｃｈｎｏｌｏｇｙｉｎｔｈｅＲｏｂｏＣｕｐｓｉｍｕ

4、ｌａｔｉｏｎｐｌａｔｆｏｒｍｉｓｇｉｖｅｎ．Ｓｅｃｏｎｄｌｙ，ｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｓｔｒａｔｅｇｙｂｅｔｗｅｅｎｍｕｌｔｉ－ａｇｅｎｔａｎｄｉｔｓａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎａｒｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｉｎＲｏｂｏＣｕｐｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ａｆｔｅｒｔｈｅｉｎｔｒｏｄｕｃｔｉｏｎｏｆｔｈｅｃｏｍｍｏｎｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｏｎｍｏｄｅｌｓｂｅｔｗｅｅｎｍｕｌｔｉ－ａｇｅｎｔ，ｔｈｅｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎｍｅｃｈａｎｉｓｍｏｆｋｎｏｗｌｅｄｇｅｓｈａｒｉｎｇｂａｓｅｄｏｎｔｈｅｂｌａｃ

5、ｋｂｏａｒｄｓｔｒｕｃｔｕｒｅｉｓｐｒｏｐｏｓｅｄａｎｄｒｅａｌｉｚｅｉｔｗｉｔｈｏｂｓｅｒｖｅｒｐａｔｔｅｒｎ．Ｆｉｎａｌｌｙ，ａｄｅｔａｉｌｅｄｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅｕｐｄａｔｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｗｏｒｌｄｍｏｄｅｌｉｎａｇｅｎｔｉｓｇｉｖｅｎ．Ｂｅｃａｕｓｅｔｈｅｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｇｏｔｂｙｐｌａｙｅｒｓｉｓｐａｒｔｉａｌ，ｈｏｗｔｏｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｉｍｐｌｅｍｅｎｔｔｈｅｅｘｃｈａｎｇｅｏｆｋｎｏｗｌｅｄｇｅａｎｄｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｉｓａｂａｓｉｓｏｆｃｏｌｌａｂｏｒ

6、ａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎａｇｅｎｔｓ．ＢｌａｃｋｂｏａｒｄｍｏｄｅｌＣａｌｌａｃｈｉｅｖｅａｃｅｒｔａｉｎｄｅｇｒｅｅｏｆｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｈａｒｉｎｇ．Ｔｈｉｓｐａｐｅｒｉｎｔｒｏｄｕｃｅｓａｍｅｔｈｏｄｏｆｕｓｉｎｇｉｍｐｒｏｖｅｄｂｌａｃｋｂｏａｒｄｍｏｄｅｌｔｏｓｔｒｅｎｇｔｈｅｎｔｈｅｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｏｎａｍｏｎｇａｇｅｎｔｓ．Ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ｔｈｅｍｅｔｈｏｄｏｆｕｓｉｎｇｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｖｅｍｏｄｅｌｏｆｂｌａｃｋｂｏａｒｄ・ｂａｓｅｄｔｏｉｍｐｒｏｖｅｔｈ

7、ｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎａｇｅｎｔｓｉｓｒａｉｓｅｄ．Ａｉｍｉｎｇａｔａｃｈｉｅｖｉｎｇｃｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｂｅｔｗｅｅｎａｇｅｎｔｓｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙ，ｔｈｉｓｐａｐｅｒｐｒｅｓｅｎｔｓａｃｏｍｐｌｅｔｅｄｅｓｃｒｉｐｔｉｏｎｏｆｔｈｅｂｌａｃｋｂｏａｒｄｍｏｄｅｌａｎｄｉｔｓａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｉｎｒｏｂｏｔｓｏｃＣｅｒｓｉｍｕｌａｔｉｏｎｓｙｓｔｅｍ．Ｂｅｓｉｄｅｓｕｓｉｎｇｔｈｅｉｍｐｒｏｖｅｄｂｌａｃｋｂｏａｒｄｍｏｄｅｌｔｏｓｏｌｖ

8、ｅｔｈｅｐｒｏｂｌｅｍｏｆｉｎｆｏｒｍａｔｉｏｎｓｈａｒｉｎｇ，ａｂｒｉｅｆｏｖｅｒｖｉｅｗｏｆｈｏｗｔＯａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｍｏｄｅｌｗｉｔｈｔｈｅｏｂｓｅｒｖｅｒｐａｔｔｅｒｎｔＯｃｏｍｐｌｅｔｅｃｏｌｌａｂｏｒａｔｉｏｎｉＳｇｉｖｅｎ．Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ＲｏｂｏＣｕｐｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ；Ｍｕｌｔｉ—ａｇｅｎｔＳｙｓｔｅｍ；Ｃｏｏｐｅｒａｔｉｏｎ；ＢｌａｃｋｂｏａｒｄＭｏｄｅｌ；Ｏｂｓｅｒｖｅｒｐａｔｔｅｒｎ武汉科技大学研究生学位论文创新性声明本人郑重声明：所呈交的学位论文是