机器人足球仿真比赛中多智能体协作策略的研究论文

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1、摘要本文针对多智能体的协作策略，探讨了多智能体协作策略在机器人足球仿真比赛中的应用。在比赛中，每个智能体(球员)都具有定向跑步、带球、传球、接球、避碰等个体技能。这些智能体通过任务分解、多级学习、动态角色分配等实时策略，构造球队的站位、队形和队员的行为模式，以实现球队在比赛过程中的协调。本文从以下方面进行阐述：首先，介绍了多智能体系统理论及其应用，回顾了国内外各个优秀研究机构在该领域的发展状况，并据此制定了本课题研究的基本方针；随后，详细介绍了足球仿真平台的各种特性，包括感觉模型、位移模型、动作模型、异构球员和比赛模

2、式等，并说明了新版本对旧版本的修正。其次，研究了机器人足球仿真比赛中智能体的体系架构。在智能体的系统分析中，先用结构化模型划分了智能体系统的层次和模块，并确定了各个线程和各个模块的关系，然后从面向对象的角度，分别用UML类图和序列图描述了智能体系统各模块之间的关系；在智能体的系统设计中，根据系统分析阶段提出的系统架构，设计了基于PV操作的多线程协作策略，使智能体更能适应比赛环境的要求。再次，从智能体的视觉、听觉和视／听觉融合等角度，针对其存在的局限性，提出了智能体的视觉模型的改进策略、智能体间的通信策略和信息融合策略

3、，实验表明本文所提出的策略极大地增强了智能体获取信息的能力。然后，提出了多智能体之间协作的宏观策略，并用形式化的方式说明了球队宏观策略和球员微观行为间的关系，根据所指定的宏观策略，用静态和动态两种方法，从阵型、角色分配和动作选择三个方面实现了对智能体的行为控制，并通过了实验说明了各种方法的优劣性。最后，提出了本文的创新点，介绍了球队在参加RoboCupChinaOpen2007比赛的具体情况，总结了比赛中球队存在的不足之处，并提出了日后球队研究发展的方向。广东T业大学工学硕士学位论文关键词：多智能体系统；通信策略；信

4、息融合；协作策略；RoboCupABSTRACTABSTRACTInthisthesis，thecoordinationstrategyofMASappliedinthefieldofRoboCupsimulationisproposed．Duringthematch，eachagentobtainsskillswhichincludedash谢thball，passballandSOon．Theseagentsimplementtheirteampositioning，formationsandbehaviormo

5、desthroughtherealtimestrategyoftaskdecomposition，multi-layerlearninganddynamicrole，inordertoachievethegoalofthecoordination．ThedissertationWasdescribedasfollow：Atfirst，thetheoryofMASanditsapplicationareintroduced，thesurveyofvariousoutstandingresearchinstitution

6、sathomeandabroadinthisfieldisalsoshown，andtheresearchplanofoursisestablishedaccordingtothesurvey．Thenthevariouscharacteristicsofthesoccerserveraredescribed，whichincludesthesensemodel，themovementmodel，theactionmodel，theheterogenousagentandthematchmode，moreoverth

7、emodificationsofthesoccerserverbetweenthenewversionandtheoldversionarealSOintroduced．Secondly,thearchitectureoftheagentisdescribed．Inthesystemanalysisoftheagent，theagentsystemiscomposedbymodelsindifferentlayers，aswellasvariousmodelsareassociatedwithvariousthrea

8、ds，thentheagentsystemisdescribedindetailbytheUMLclassdiagramandthesequencediagramintheviewofobjectoriented．Inthesystemdesignoftheagent，thecoordinationstrategyofmultithreadba