机器人足球仿真课程设计

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1、机器人足球仿真比赛课程设计组别：A组自动化0409班组员：程钊012004014613郝洵012004014603潘越012004014604王立012004014626指导老师：彭刚提交时间：2005年11月13日机器人足球仿真课程设计目录1．需求分析31．1课题要求31．2编写目的31．3背景32．用户手册42．1运行环境要求42．2使用方法42．3注意事项43．系统设计43．1程序预期功能43．2功能模块的划分54．详细设计54．1进攻的详细设计及算法54．2防守的详细设计及算法64．3数据结构84．4程序流程104．5函数说明115．源代码清单135．1引用源代码135．2自编源代码2

2、8第1页机器人足球仿真课程设计6．总结526．1存在的不足526．1体会527．参考文献52第2页机器人足球仿真课程设计1．需求分析1．1课题要求（1）了解5Vs5机器人足球仿真比赛平台及其策略。（2）在C语言编程环境下，完成策略的编写和调试。（3）运用所写的程序进行足球机器人比赛，并在比赛中完善所写的策略。1．2编写目的通过对机器人足球仿真这一课程设计的了解，设计，编写和调试，实现足球策略在机器人上的优化应用，使己方机器人仿真足球队在比赛中获胜。最终达到能熟练运用C语言程序设计知识解决实际问题，实现具体目标的目的，并初步掌握工程化项目化软件开发的方法及过程。1．3背景机器人足球如今已为越来越

3、多的人所关注。其国际认可的比赛按机器人可分为三大类：大中型机器人足球实物组比赛，微型机器人足球实物组比赛，机器人足球仿真组比赛；按数量分可分为：3vs3，5vs5，11vs11等。机器人足球仿真5vs5组比赛是在国际认可的同一平台TheRobotSoccerSimulatorDirector8.5上运行各队的策略，从而实现比赛的目的。而其策略是基于VisualC＋＋编写的，只要掌握了C语言课程设计的知识就可以实现策略的编写。第3页机器人足球仿真课程设计2．用户手册2．1运行环境要求•PentiumIII600MHz•256megabytesofram•TNT23dGraphicsacceler

4、atorwith32megabytesofram•24xCD-ROM•Screenresolutionof800x600•16bitSoundcard•MicrosoftWindows98•DirectX8.0•10megabytesoffreeharddrivespace•Director8.5•VisualC++6.02．2使用方法•将包含源代码的工程文件用VisualC++5.0以上版本打开，编译（快捷键F7），链接生成动态链接库。•把生成的动态链接库文件复制到C:Strategeblue目录下。并更具需要更换文件名称。•打开5Vs5平台程序，将文件名称输入到STRATEGIES目录

5、下的Blue栏中，再用鼠标单击Lingo把链接状态更改为C++，然后在点击Send选项。链接文件过程完成。•在右侧的工具栏中，点击STARE，开始比赛。•如需进一步了解该软件的用法，单击右下角HELP选项。2．3注意事项•本文中所提供的策略程序，只能在蓝队（右队）中使用。3．系统设计3．1程序预期功能实现进攻防守两大功能的合理灵活的切换；通过实现快速反应，精确定点定向移动，路线优化设计等方法实现高效进攻和防守。第4页机器人足球仿真课程设计3．2功能模块的划分4．详细设计及算法4．1进攻的详细设计及算法（1）当球在对方半场时为进攻模式1主攻1：当球接近对方禁区时，在对方球门罚球区守侯，伺机射门；

6、否则辅助助攻球员进攻。主攻2：当球接近对方禁区时，在对方球门大禁区一侧守侯，伺机射门；否则辅助助攻球员进攻，控球。助攻1：控球，将球带进对方禁区，辅助主攻机器人进攻。助攻2：在助攻1机器人后方适当位置定点，随时接应助攻1机器人。守门员：调整位置到初始位置（2）当球在我方半场且不由对方控球时为进攻模式2主攻1：控球，将球带进对方禁区，辅助主攻机器人进攻。主攻2：在助攻1机器人后方适当位置定点，随时接应助攻1机器人。助攻：准备进入对方半场并寻找有利攻击位置。防守：定位到球与我方球门之间的适当位置，随时准备截球。第5页机器人足球仿真课程设计（3）另外一套进攻方案：每个机器人都作为一个独立的实体，分别

7、进行判断：机器人1：当球在对方半场大禁区线外时，追球；当球在对方半场大禁区线内上方时，留守下方，准备接反弹出来的球；当球在对方半场大禁区线内下方时，留守中间，伺机射门。机器人2：当球在对方半场大禁区上下方时，将球传向门前；当球在对方大禁区和中场线之间时，控球，将球带向球门。机器人3：。始终追球机器人4：当球在对方半场大禁区线外时，追球；当球在对方半场大禁区线内上方时，留守中间，伺机射门；当球在对方