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《哈工大机械原理大作业一连杆机构运动分析-30题.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在应用文档-天天文库。
1、HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析院系：机电工程学院设计时间：2012年6月9日哈尔滨工业大学18连杆机构运动分析（30）题：如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，，构件1的角速
2、度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。图1-11、建立直角坐标系以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，如图1-1所示。并计算得：AB=100mm,BC=273mm,CD=136mm,CG=232mm,BG=490mm,AF=236mm,AD=287mm,DF=200mm,GE=145mm,EF=282mm,GM=136mm,MK=191mm,KD=54mm,KF=218mm,HF=310mm,DH=363mm.2、机构结构分析该机构的组成为：I级杆组RR（原动件AB）如图1-2所示II级杆组R
3、RR（杆2、9）如图1-3所示II级杆组RRR（杆5、6）如图1-4所示II级杆组RRR（杆7、8）如图1-5所示II级杆组RPR（杆4、滑块3）如图1-6所示。18图1-2图1-3图1-418图1-5图1-63、各基本杆组运动分析（1）如图1-2，I级杆组（原动件AB）已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。A、位置分析B、速度和加速度分析18将已知参数带入可求出。（2）如图1-3，II级杆组RRR（杆2、9）已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。A、杆2
4、的角位置、角速度、角加速度B、D连线与x轴的夹角为：杆BC的位置角为：杆CD与x轴所成的钝角杆BC的角速度为：式中杆BC的角加速度为：式中18将已知量带入可求得，进而可求得G点的参数。（3）如图1-4，II级杆组RRR（杆5、6）已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。A、位置分析运动副M的位置方程为：杆MK的转角位为：式中杆GM的转角位为：。B、速度分析杆MK的角速度为：杆GM的角速度为：式中18运动副M的速度为：C、加速度分析杆MK的角加速度为：杆GM的角加速度为：式中运动副M的加速度为：（4）如图1-5II级杆组RRR（
5、杆7、8）已求出G点的位置、速度、加速度，已知F点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。A、位置分析运动副E的位置方程为：杆EF的转角位为：式中杆GE的转角位为：。18B、速度分析杆EF的角速度为：杆EG的角速度为：式中运动副E的速度为：C、加速度分析杆EF的角加速度为：杆GE的角加速度为：式中运动副E的加速度为：（5）如图1-6II级杆组RPR（杆4、滑块3）A、位置分析杆4的转角为：18式中B、速度分析杆4的速度为：式中C、加速度分析杆4的角加速度为：式中4、计算编程(1）同一构件上运动分析函数function[xb,yb,vbx,vby,abx,aby]=r
6、igid(xa,ya,vax,vay,aax,aay,fai,fai1,fai2,l)%xb=xa+l*cos(fai);yb=ya+l*sin(fai);vbx=vax-fai1*l*sin(fai);vby=vay+fai1*l*cos(fai);abx=aax-fai1^2*l*cos(fai)-fai2*l*sin(fai);aby=aay-fai1^2*l*sin(fai)+fai2*l*cos(fai);end18（2）RRR二级杆组分析子函数function[xc,yc,vcx,vcy,acx,acy,faii,faij,omii,omij,rfai
7、,rfaj]=rrr(xb,yb,xd,yd,vbx,vby,vdx,vdy,abx,aby,adx,ady,li,lj,m)A0=2*li*(xd-xb);B0=2*li*(yd-yb);lBD=sqrt((xd-xb)^2+(yd-yb)^2);C0=li^2-lj^2+lBD^2;faii=2*atan((B0+m*sqrt(A0^2+B0^2-C0^2))/(A0+C0));xc=xb+li*cos(faii);yc=yb+li*sin(faii);a=xc-xd;b=yc-yd;faij=atan((yc-yd)/(xc-xd));ifa>0&b>0fa
8、ij=fa
