哈工大机械原理大作业一连杆机构运动分析-30题

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1、HarbinInstituteofTechnology机婕原理大侑业—课程名秫巩德原理跃计逦院系埂计时间递杆钒构运勖分析机电工程学院2012年6月9给尔滨工业大学连杆机构运动分析（30）题:如图1-1所示机构，己知机构各构件的尺寸为AB=100mm,BC:2.73AB,CD=1.36AB,CG=2.32AB,BG=4.9AB,AF=2.36AB,AD=2.87AB,DF=2AB,GE=1.45AB,EF=2.82AB,GM=1.36AB,MK=1.91AB,KD=0.54AB,KF=2.18AB,HF=3.1AB,DH=3.63AB,A=135°,构件1的角速度为叫=

2、10rad/5，。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。1-11、建立直角坐标系以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y,如图1-1所示。并计算得：AB=100mm,BC=273mm,CD=136mm,CG=232mm,BG=490mm,AF=236mm，AD=287mm，DE=200mm,GE=145mm,EF=282mm,GM=136mm,MK=191mm,KD=54mm,KF=218mm,HF=310mm,DH=363mm.2、机构结构分析该机构的组成为：I级杆组RR（原动件AB）如图1-2所示TT级

3、杆组RRR（杆2、9）如图1_3所示II级杆组RRR（杆5、II级杆组RRR（杆7、II级杆组RPR（杆4、6）如图1-4所不8）如图1-5所示滑块3）如图1-6所示。图1-2图1-3图1-4图1-63、各基本杆组运动分析（1）如图卜2,I级杆组（原动件AB）-0){-lOrad/s，41.5mm,速度为=100mm。己知原动件杆1的转角识=0°-360°，6=pi,角速度夕角加速度炉=r=0，运动副A的位置坐标为么=542.3mm,yA=xA=0,=0，加速度为么=0,5=0，原动件杆1的长度=A、位置分析=^4+lABCOS^-+lABSin

4、度分析Vv/?=Vx4_WX/^Xsin（奶+5）axB=axA-^lABcos（^.+5）—elABsin（奶+5）ayB=ayA-W?~1A6sin（奶+^+el^COa^+S）将己知参数带入可求出心，》V，Vv5。（2）如图1-3,II级杆组RRR（杆2、9）已求出运动副B的位置0^，％）、速度加速度（A，％），己知运动副D的位置坐标为=3O3mz/2,yD=200mm，速度为心=0,jD=0，加速度为xD=0,=0，杆长IBC=273mm,lCD=136mm。A、杆2的角位置、角速度、角加速度B、D连线与x轴的夹角为：（pBD=2?r+arctan—~~—-杆

5、BC的位置角％为：杆CD与x轴所成的钝角杆BC的角速度为:久（人-少打）式中Gi=CiSj-CjSiC,=/,cos(pjSf=/zsin仍Cj=Ijcos(PjSf=Ijsin(Pj杆BC的角加速度为：式中=(Pi=G2Cj+GJ]^2=V•-^Cjm+Ws「巾％将己知量带入可求得仍，叫a,进而可求得G点的参数。（3）如图1-4，II级杆组RRR（杆5、6）已求出G点的位罝（xc，yG）、速度（人，少J、加速度（勾，％），已知K点的位置坐标为久=249.8,»=209.5,速度为吞=0,^=0,加速度为^=0,>>=0,杆长=:136mm,lMK-191mm。A、位

6、置分析运动副M的位置方程为:=^+/zcos^=xG+/Jcos(p.yM=+G)2杆GM的转角位为：cp.-arctan—~—〜—XKB、速度分析杆MK的角速度为：Cj(xK—%G)+5y—yG)—杆GM的角速度为:Cj一1（；）+（少’尺一5^；）式中G^c^-qs,C,=/,.cos(pt5,=/,sin(piCj-1jcos(pjSf=

7、ljsin(p}运动副M的速度为：4=吞-似sin奶=乓-秋sin(p：lyM=+(p^cos(pt=yG+.cos(p}C、加速度分析杆MK的角加速度为：G2Cj+G3Sj杆GM的角加速度为:=(Pj=式屮G2='xk-xg^(pi2Ci-(p^c.运动副M的加速度为：上a/=人-炉乂sin奶一分Mcos仍，夕似=+炉乂•cos奶一#sin仍(4)如图H5II级杆组RRR(杆7、8)己求出G点的位置(x6，y6)、速度(i6,5；)、加速度(么，5^)，己知F点的位置坐标为；=310，yF=0，速度力=0,yF=0,加速度为=0,=0,杆长/£F