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《哈工大机械原理大作业_连杆机构运动分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、.HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一题目：连杆机构运动分析院系：能源科学与工程学院班级：1102201姓名：学号：1110200301哈尔滨工业大学1、运动分析题目如图所示的六杆机构中，各构件的尺寸分别为：，，,，，，，求构件5上点F的位移、速度和加速度。2、建立坐标系如图，以A为原点建立XoY坐标系。3、机构结构分析该机构由I级杆组RR（原动件1）、II级杆组RRR（杆2、杆3）和II级杆组PRP（滑块4及滑块5）组成。I级杆组RR如图2所示，II级杆组RRR如图2
2、所示，II级杆组PRP如图3所示。4、各基本杆组的运动分析数学模型（1）如图2所示，已知原动件杆1的转角原动杆件1的角速度原动杆件1的角加速度运动副A的位置坐标运动副A的速度运动副A的加速度原动杆件1的长度求出运动副B的位置坐标、速度和加速度（）。（2）如图3所示，已知运动副B的位置坐标、速度、加速度及运动副D的位置坐标运动副D的速度运动副D的加速度杆长求出构件3的转角、角速度、角加速度。（3）如图3所示，已知滑块4导路DC的转角、角速度、角加速度及滑块4导路参考点的位置坐标已知滑块5导路参考点Ki的位
3、置坐标参考点Kj的位置角参考点Kj的速度参考点Kj的加速度杆长求出滑块5上点F的位移s、速度v和加速度a。5、用VB编程#include#include#definepi3.14159265358979323846doubleLab,Lbc,Lcd,Xf,Xd,Yd;doubleWab;voidCcorner(double*a,double*b,doublec);voidPcorner(double*a,double*b,doublec,doubled,doublee)
4、;doubleKcd(doublea,doubleb);main(){Lab=0.200;Lbc=0.500;Lcd=0.800;Xf=0.400;Xd=0.350;Yd=0.350;Wab=100;doubleXb,Yb;doubleXc,Yc;doubleYe;doubleXp,Yp;doubleLef;doubleYf[720];doubleVf[720];doubleAf[720];doubleo=10*pi/180,k,k1;doublet=1*pi/180/100;inti;for(i=0;
5、i<=361;i++){Xb=Lab*cos(o),Yb=Lab*sin(o);Ccorner(&Xc,&Yc,o);Pcorner(&Xp,&Yp,Xc,Yc,o);k=Kcd(Xp,Yp);if(i==0){k1=k;}Lef=tan(k1)*Xd+Yd;//ef杆长Ye=tan(k)*Xd+Yd;Yf[i]=Ye-Lef;o=o+1*pi/180;}for(i=1;i<=361;i++){Vf[i]=(Yf[i+1]-Yf[i-1])/(2*t);}for(i=1;i<=361;i++){Af[i
6、]=(Yf[i+1]-2*Yf[i]+Yf[i-1])/pow(t,2);}for(i=1;i<=180;i++){printf("%d,%lf,%lf,%lf,t",i+10,Yf[i]*1000,Vf[i],Af[i]);printf("%d,%lf,%lf,%lf",i+190,Yf[i+180]*1000,Vf[i+180],Af[i+180]);}}voidCcorner(double*a,double*b,doublec)//&Xc,&Yc,o{doublei,j,x,y,z;i=(p
7、ow(Lcd,2)-pow(Lbc,2)+pow(Lab*sin(c),2)-pow(Yd,2)+pow(Lab*cos(c),2)-pow((Xd+Xf),2))/(2*(Lab*cos(c)-Xd-Xf));j=(Lab*sin(c)-Yd)/(Lab*cos(c)-Xf-Xd);x=pow(j,2)+1;y=2*(Xf+Xd)*j-2*i*j-2*Yd;z=pow(i,2)-2*(Xf+Xd)*i+pow((Xf+Xd),2)+pow(Yd,2)-pow(Lcd,2);*b=(-y+sqrt(po
8、w(y,2)-4*x*z))/(2*x);*a=i-j*(*b);}voidPcorner(double*a,double*b,doublec,doubled,doublee)//&Xp,&Yp,Xc,Xp,o{doublea1,b1,c1,a2,b2,c2,i,j,k;a1=tan(e),a2=(d-Yd)/(c-Xd-Xf);b1=b2=-1;c1=0,c2=(c*(d-Yd)/(c-Xd-Xf))-d;i=a1*b2-b1*a2;j=
