哈工大机械原理大作业1-连杆机构运动分析-30题

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1、HarbinInstituteofTechnology机械原理大作业一课程名称：机械原理设计题目：连杆机构运动分析23连杆机构运动分析（30）题：如图1-1所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=100mm，BC=2.73AB，CD=1.36AB，CG=2.32AB，BG=4.9AB，AF=2.36AB，AD=2.87AB，DF=2AB，GE=1.45AB，EF=2.82AB，GM=1.36AB，MK=1.91AB，KD=0.54AB，KF=2.18AB，HF=3.1AB，DH=3.63AB，，构

2、件1的角速度为。试求构件2上G点的轨迹及构件4、构件6和构件8的角位移、角速度和角加速度，并对计算结果进行分析。图1-11.建立直角坐标系以H点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-Y，如图1-1所示231.机构结构分析该机构由I级杆组RR（原动件AB）、II级杆组RRR（杆2、9）、II级杆组RRR（杆5、6）、II级杆组RRR（杆7、8）、II级杆组RPR（杆4、滑块3）组成。I级杆组RR（原动件AB）如图1-2所示，II级杆组RRR（杆2、9）如图1-3所示，II级杆组RRR（杆5、6）如图

3、1-4所示，II级杆组RRR（杆7、8）如图1-5所示，II级杆组RPR（杆4、滑块3）如图1-6所示。图1-2图1-323图1-4图1-5图1-623图1-71.各基本杆组运动分析1.I级杆组RR（原动件AB）如图1-2所示，已知原动件杆1的转角，，角速度，角加速度，运动副A的位置坐标为，速度为，加速度为，原动件杆1的长度。1）位置分析2）速度和加速度分析23将已知参数带入可求出。2.II级杆组RRR（杆2、9）如图1-4所示，已求出运动副B的位置、速度、加速度，已知运动副D的位置坐标为，速度

4、为，加速度为，杆长。1）杆2的角位置、角速度、角加速度B、D连线与x轴的夹角为：杆BC的位置角为：杆BC的角速度为：式中杆BC的角加速度为：23式中将已知量带入可求得。3.II级杆组RRR（杆5、6）如图1-5所示，已求出G点的位置、速度、加速度，已知K点的位置坐标为，速度为，加速度为，杆长。1）位置分析运动副M的位置方程为：杆MK的转角位为：式中）杆GM的转角位为：。2）速度分析杆MK的角速度为：23杆GM的角速度为：式中运动副M的速度为：1）加速度分析杆MK的角加速度为：杆GM的角加速度为：

5、式中运动副M的加速度为：4.II级杆组RRR（杆7、8）如图1-6所示，已求出G点的位置、速度、加速度，已知F点的位置坐标为，速度为23，加速度为，杆长。1）位置分析运动副E的位置方程为：杆EF的转角位为：式中）杆GE的转角位为：。2）速度分析杆EF的角速度为：杆EG的角速度为：式中23运动副E的速度为：3）加速度分析杆EF的角加速度为：杆GE的角加速度为：式中运动副E的加速度为：5.II级杆组RPR（杆4、滑块3）1）位置分析杆4的转角为：式中2）速度分析23杆4的角速度为：式中3）加速度分析

6、杆4的角加速度为：式中4.计算编程采用VB编程，其窗口代码如下：（类模块代码为参照机械原理习题答案书后源代码，不列入报告中）Privatef4(3600)AsDoublePrivatew4(3600)AsDoublePrivatee4(3600)AsDoublePrivatef6(3600)AsDoublePrivatew6(3600)AsDoublePrivatee6(3600)AsDoublePrivatef8(3600)AsDoublePrivatew8(3600)AsDouble23Pr

7、ivatee8(3600)AsDoublePrivatexG(3600)AsDoublePrivateyG(3600)AsDoublePrivatexB(3600)AsDoublePrivateyB(3600)AsDoublePrivatexC(3600)AsDoublePrivateyC(3600)AsDoublePrivateSubForm_Load()DimiAsSingleDimpiAsDoubleDimpaAsDoubleDimRR1AsRRDimRR2AsRRDimRRR1AsRRR

8、DimRRR2AsRRRDimRRR3AsRRRDimRPR1AsRPRDimd1AsDoubleDimd2AsDouble23DimssAsDoubleDimvxG(3600)AsDoubleDimvyG(3600)AsDoubleDimaxG(3600)AsDoubleDimayG(3600)AsDoubleDimvGAsDoubleDimaGAsDoubleSetRR1=NewRRSetRR2=NewRRSetRRR1=NewRRRSetRRR2=NewRRRSetRRR3=NewRRRS