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《哈工大机械原理大作业1-连杆机构运动分析-22题.doc》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在工程资料-天天文库。
1、HarbinInstituteofTechnology机械原理大乍业—课程右称：机械原理设计题Cbm.连杆机构运动分析院系:：班级：设计者：学号：指导敦师：设计时间：22题：如图所示机构，已知机构各构件的尺寸为AB=120mm,BC二180mm,CD二350mm,CE二300mm,h=100mm,EF二400mm,xD=130mm,yf)=140mm,构件1的角速度为3=10rad/so试求构件2±E点的轨迹及构件5上F点位移、速度和加速度，并对计算结果进行分析。、建立直角坐标系以A点为直角坐标系的原点建立直角坐标系X-
2、Y,二、机构结构分析该机构由原动件AB、机架及两个II级杆组RRR、RRP组成。两个II级杆组如图所示。RRP:三、各基本杆组运动分析如图所示,己知原动件杆16=pi角速度1・原动件AB(p=cox=1Orcul/s,角力口速度0=g=O,运动副A的位置坐标为乞=0,yA=0,速度为xA=0,^=0,加速度为心=0,%=0,原动件杆1的长度厶〃=120加7。位置分析:速度分析:加速度分析:axfJ=-w21abcosQp$+J）-elABsin（©+8）avB=-w21absin（©+j）+elABcoa｛（pj+J）9
3、将已知参数带入可求岀xByyB,vxB,vxB,axByaxB□2.II级杆组(RRR)C点：已知B点参数(xb,yH,Vxb,vyB,axR,ayR),D点的参数(xB,yB,vxB,vyB,8xb,avb)＞杆2的长度Li,杆3的长度Lj,可求得杆2的运动参数(f2,W2,©2).位置分析：}?c=九+Asinf（i）=yD+1jsin/（；）连立（1）、（2）求得：Bo=2//（.Vn-yB）,yc其中:4=2Zf.（xD-xB）求得分f(i)后，带入(1)、(2),便可求得f(j),速度分析：叱=ICj（匕D一％
4、）+Sj（vyD一s）I/G]叫=[Cj(人D-vxB)+Sj(vvD一％)]/G}其屮：G=-cos/(z),S?=/,sin/(/)Cj=ljcosf(jSj=ljsinf(j)=匕b一wi'isinf(i)=匕q一w』jsin/(j)"=vvB+w.^cos/(/)=vvD+w/jcosf(j)加速度分析：勺=(G2Cj+G3Sj)/G}勺NGC+GsSJ/G]其中:G2=axD-axB+w；Cj-w：CjG=ayD_ayB+WiSj-%=axB-eilisinf(i)一W丸cosf(i)Qg=ayB+eJiCO
5、Sf(i)-sinf(i)E点：通过杆组RR(AB)的分析，可易知B点的运动参数(xb,v加vyB,3去b),通过对II级杆组RRR(杆2、3)的分析可知杆2的运动参数(f2(i),w2(i),e2(i))即可得杆BE的运动参数(f(i),w(i),e(i)),引用RR杆组模块,可求的E点的运动参数(xe,yH,vxE,VyE,axE,ayE)o其中RR类模块中A点参数为B的运动参数，杆AB的角位移，角速度，角加速度为BE杆参数。位置分析：XB=XA+lABcos/(z)yB=yA-^lABsin")速度分析：^=Vx4
6、-VVX/^XSin/(0吒=S+wxgxsiW)加速度分析：Jb=役A-cosf(i)_elABsinf(i)QyB=ayACOS/⑴+elABsin/(03.II级杆组RRP通过RR杆组(BE)可求得E点参数(xe,yEyvxE,vyE,弘e,ayE)，杆EF的长Li,取参考点K为(0,100),可得到F点的运动参数(sf,Vf,处)。其中引用RRP杆组，B点参数为E点参数，CD杆Lj取0,参考点K的运动参数(xK,yK,VxK，VvK，且xK，3yK),导路运动参数(fj,Wj,ej),可求得F的位移,速度，加速度
7、。位置分析：XC=XD+/,.cos/(z)=心+scos/(；)sin/(J)yc二％+lisinf(i)=yK+ssinf(j)+-cos/(j)A+1可求得/(/)=arcsin———+f(j),其屮：Aq=(xd-xk)sinf{j)-{yD-yK)cos/(J)带入上式即可解的xG,yG,s速度分析：Wj=(-eisin/(j)+e2cos/(;)/03vD=(-Q&cos/(z)+Q4isin/(/)/Q3其屮：2i=vxK-vxD-Wj(5sin/(；)+/.cos/(j))Q2="yK-VyD+WjGCO
8、S/(；)-lj/(»)03=lisin/(/)sinf(j)+
