最新3.1工业机器人的组成-课件教学讲义PPT.ppt

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1、3.1工业机器人的组成-课件主要内容系统组成机械部分控制部分传感部分一、系统组成工业机器人由国际标准化组织正式定义为“自动控制的可重复编程的多功能机械手”。根据系统结构特点，工业机器人由三大部分6个子系统组成。二、机械部分1.机械结构系统臂部：手臂，用以连接腰部和腕部，用以带动腕部运动。腰部：立柱，是支撑手臂的部件，其作用是带动臂部运动，与臂部运动结合，把腕部传递到需到的工作位置。机座（行走机构）：机座是机器人的支持部分，有固定式和移动式两种，该部件必须具有足够的刚度、强度和稳定性。手部：末端执行器，其作用是直接抓取和放置物件。腕部：

2、连接手部和臂部的部件，其作用是调整或改变手部的姿态。二、机械部分2.驱动—传动装置工业机器人的驱动系统包括驱动器和传动机构两部分，它们通常与执行机构连成机器人本体。二、机械部分2.驱动—传动装置驱动器通常有：电机驱动：直流伺服电机、步进电机、交流伺服电机。液压驱动；气动驱动。直流伺服电机与驱动放大器步进电机直驱电机交流伺服电机驱动放大器直流无刷电机二、机械部分2.驱动—传动装置传动机构常用的有：谐波减速器、滚珠丝杆、链、带以及各种齿轮系。二、机械部分2.驱动—传动装置由谐波发生器（椭圆形凸轮及薄壁轴承）、柔轮（在柔性材料上切制齿形）以

3、及与它们啮合的钢轮构成的传动机构三、控制部分1.人机交互系统人机交互系统是使操作人员参与机器人控制并与机器人进行联系的装置。该系统归纳起来分为两大类:指令给定装置和信息显示装置。三、控制部分2.控制系统工业机器人的控制系统一般由控制计算机和伺服控制器组成。控制计算机不仅发出指令，协调各关节驱动之间的运动，同时要完成编程、示教/再现，在其他环境状态（传感器信息）、工艺要求，外部相关设备（如电焊机）之间传递信息和协调工作。伺服控制器控制各个关节的驱动器。四、传感部分1.感受系统感受系统包括内部检测系统与外部检测系统两部分。内部检测系统的作

4、用就是通过各种检测器，检测执行机构的运动境况，根据需要反馈给控制系统，与设定值进行比较后对执行机构进行调整以保证其动作符合设计要求。外部检测系统检测机器人所处环境、外部物体状态或机器人与外部物体的关系。内部传感器用途机器人的精确控制检测的信息位置、角度、速度、加速度、姿态、方向等所用传感器微动开关、光电开关、差动变压器、编码器、电位计、旋转变压器、测速发电机、加速度计、陀螺、倾角传感器、力（或力矩）传感器外部传感器用途了解在工件、环境或机器人在环境中的状态、对工件的灵活、有效的操作检测的信息工件和环境：形状、位置、范围、质量、姿态、运

5、动、速度等机器人与环境：位置、速度、加速度、姿态等对工件的操作：非接触（间隔、位置、姿态等）、接触（障碍检测、碰撞检测等）、触觉（接触觉、压觉、滑觉）、夹持力等所用的传感器视觉传感器、光学测距传感器、超声测距传感器、触觉传感器、电容传感器、电磁感应传感器、限位传感器、压敏导电橡胶、弹性体加应变片等。四、传感部分2.机器人-环境交互系统机器人-环境交互系统实现工业机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。工业机器人与外部设备集成为一个功能单元,如加工制造单元、多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成为一个去执行复杂任务的功

6、能单元。五、工业机器人的组成——总结苓甘五味姜辛汤《金匮要略》【组成】茯苓四两甘草干姜细辛各三两五味子半升【用法】五味，以水八升，煮取三升，去滓，温服半升，日三次【主治】寒痰或寒饮证。肺失宣降：咳嗽痰多，清稀色白，喜唾清涎寒饮阻肺痰饮内停，阻滞气机：胸膈痞满；舌苔白滑，脉弦滑。【病机】寒饮停肺。【治法】温肺化饮。【方解】君:干姜－性味辛热，归脾、肺经，温肺散寒以化饮，温运脾阳以祛湿。臣：细辛—温肺散寒，温化寒饮。*姜、辛相配，温化寒饮。佐：茯苓—健脾渗湿，以杜生痰之源。五味子—温敛肺气而止咳。*五味子与干姜、细辛相伍，一散一收，使散寒

7、化饮而不伤正，敛肺止咳而不留邪，相反相成，增强温化痰饮之力。使：甘草—和中调药*配伍要点：①细辛、干姜+五味子②温脾与暖肺并重，温化与渗利同用，辛散兼合酸收。方论【临床应用】1、辨证要点：咳嗽痰多，清稀色白，胸闷喘逆，舌苔白滑。本方辛温药较多，对肺热、肺燥的喘咳证应忌用。2．临证加减：若痰多欲呕者，加半夏以化痰降逆止呕；若兼冲气上逆者，加桂枝或沉香以温中降逆；若咳甚颜面浮肿者，加杏仁宣利肺气而止咳。3.现代运用:慢性支气管炎、肺气肿、支气管哮喘等属于寒饮咳嗽者。4、类方比较：苓甘五味以温肺化饮为主，温化并行，而无解表之功，姜辛汤专治寒

8、饮犯肺之里证。凡咳嗽，痰稀，口淡者多用之。均能温肺化饮，平喘止咳。用治寒饮停肺之咳嗽，气喘，痰多清稀，胸膈痞闷，舌苔白滑等证者。以麻黄、桂枝相须为君，发汗散寒以解表邪；配以干姜、细辛、五味子温肺化饮，故功效小青龙汤上，外