最新工业机器人操作与编程-机器人的IO指令教学讲义ppt.ppt

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1、工业机器人操作与编程-机器人的IO指令机器人的IO指令Set数字信号置位指令Reset数字信号复位指令SetAOSetDOSetGOWaitAIWaitDIWaitGI1主要内容了解机器人常用的I/O控制指令。通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。2SetAO例如：SetAOao2,5.5;将信号ao2设置为5.5。用于改变模拟信号输出信号的值。16SetDO例如：SetDOdo1,1;将信号do1设置为1。用于改变数字信号输出信号的值。17SetGO例如：SetGOgo1,12;将信号go1设置为12。在教材

2、4.2.4中定义go1占用8个地址位，即go1输出信号的地址位4-7和0-1设置为0，地址位2和3设置为1，其地址的二进制编码为00001100。用于改变一组数字信号输出信号的值。18WaitAI例如：WaitAIai1,GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。19WaitDI在程序执行此指令时，等待di1的值为1。如果di1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，di1的值还不为1，则机器人报警或进入出

3、错处理程序。参数含义di1数字输入信号1判断的目标值110WaitDO在程序执行此指令时，等待do1的值为1。如果do1为1，则程序继续往下执行；如果达到最大等待时间300s以后，do1的值还不为1，则机器人报警或进入出错处理程序。111WaitGI例如：WaitAIai1,GT,5;仅在ai1模拟信号输入具有大于5的值之后，方可继续程序执行。其中即GT即GreaterThan，LT即LessThan。112总结通过学习，了解机器人常用的I/O控制指令，通过实例具体掌握I/O控制指令的应用操作。13THANKS!

4、科学的膳食与健康五性寒、凉、平、温、热五味酸、苦、甘、辛、咸五色青、赤、黄、白、黑食物的五性：寒、凉、平、温、热归为三类：1.寒性或凉性的食物可归为阴性；2.热性或温性的食物可归为阳性；3.平性的食物可认为是阴阳基本平衡。1.寒凉性食物：通常具有清补之效，能起到清热、去火、排毒的作用，还能减缓人体新陈代谢的速度，对于一些慢性炎症有一定缓解和治疗效果。如：冬瓜、黄瓜、鸭肉、西瓜、绿豆等。2.温热性食物：具有温补之效，起到补虚养血、强健身体、祛寒除湿的作用。如：葱姜蒜、狗肉、鸡肉、羊肉、龙眼、荔枝等。尽可能以客观的科学

5、态度，全面考虑食物的寒凉温热平性，酸甘苦咸辛五味对食物进行阴阳定性与定量。3.平性食物：通常具有平补之效，可以起到维持机体正常运转、健脾养胃、理气安神、调理体质的作用。如：西红柿、蘑菇、大豆、鲤鱼、牛奶、苹果、山药等。如何辩别食物的阴阳属性？根据中医阴阳平衡的养生原理，日常生活中辩明食物的阴阳属性，对维持身体的健康是有必要的，辩明食物的阴阳属性的基本方法包括：1.食物的味道，在味道中，具有苦、辛味的生姜、、韭菜、大蒜、葱类、猪肝等属阳，咸味的鱼类、蛤类、海藻类偏属阴性。2.食物形状，就是指植物的根、茎、叶等不同的形

6、状，根与茎与叶相比属阳，叶与根相比属阴。因此，洋葱、人参、藕、红薯、芋头、土豆等等根菜与叶菜相比较属阳（萝卜虽是根菜，但由于含水分较多，其性属阴）。与此相反，白菜、菠菜、卷心菜等叶菜和含水分较多的黄瓜、茄子、西红柿等果菜与根菜相比，皆属阴。3.生长于温暖环境的食物多属阴性，反之多属阳性；食物的产地可能是寒冷地区，也可能是温暖地区，可以是陆地，也可以是海洋，可以是塑料大棚，也可以是露天的土地。生产于温暖的地区和场所的食物相对属阴，生产与寒冷地区和场所的食物相对属阳。因此，像土豆、大豆等生长在寒冷的地方的食品与香蕉

7、、西瓜、甘蔗等生长在温暖地方的食物相比，当属阳性。4.食物的盛产期在冬季还是在夏季决定了其阴阳属性。比如盛产于夏季的西瓜和西红柿、茄子等食物与盛产于冬季的胡萝卜和藕相比较，当然应属阴性。一到冬季身体就感畏寒怕冷的人，应多吃一点阳性的食物，一到夏季身体就感发热的人应多吃一些阴性的食物。这对调整体内的阴阳平衡是非常有益的。食物的五味：酸、甘、苦、辛、咸1.酸。酸味食物一般具有收敛、固涩之效，能增进食欲、健脾开胃、增强肝脏功能，提高钙、磷的吸收率。但过量食用酸性食物会导致消化功能紊乱，如驴肉、醋、西红柿等。2.甘。甘味食

8、物一般具有补益强壮作用，凡气虚、血虚者比较适宜。甘还能消除肌肉紧张和解毒，但甜食摄入过多容易发胖。但过量食用可导致气滞、血糖升高，如糯米、猪肉、牛肉、蜂蜜、苹果、红糖、白糖等。3.苦。苦味食物一般具有清泄，燥湿的功能，适宜热证、湿证病人食用。苦瓜味苦性寒，用苦瓜佐餐，取其清泄之力，达到清热、明目、解毒、泻火的效果，适宜热病烦渴、中暑、目赤、患疮疡及疖肿者。茶