工业机器人操作与编程机器人运动指令.ppt

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1、机器人运动指令机器人运动指令运动指令-MoveAbsJ运动指令-MoveJ运动指令-MoveL运动指令-MoveC1/16主要内容了解机器人运动指令的类型。掌握不同指令的特点。掌握不同指令的添加方法。2/16运动指令圆弧运动（MoveC）绝对位置运动（MoveAbsJ）关节运动（MoveJ）线性运动（MoveL）3/16运动指令-MoveAbsJ特点①机器人以单轴运行的方式运动至目标点。②绝对不存在死点，运动状态完全不可控。③避免在正常生产中使用此指令。④常用于检查机器人零点位置，指令中TCP与Wobj只与

2、运行速度有关，与运动位置无关。。4/16①选择“手动操纵”。②确定已选定工具坐标与工件坐标（注意事项：当再添加或修改机器人的运动指令之前，一定要确认所使用的工具坐标和工件坐标）。运动指令-MoveAbsJ5/16③选中，开始添加指令。④打开“添加指令”菜单。运动指令-MoveAbsJ6/16⑤选择“MoveAbsJ”指令。运动指令-MoveAbsJ7/16【MoveAbsJ】指令指令解析如下：参数定义*目标点位置数据NoEOffs外轴不带偏移数据V1000运动速度数据，1000mm/sZ50转弯

3、区数据，转弯区的数值越大，机器人的动作越圆滑与流畅。Tool1工具坐标数据WobJ1工件坐标数据绝对位置运动指令是机器人的运动使用六个轴和外轴的角度值来定义目标位置数据；MoveAbsJ常用于机器人六个轴回到机械原点的位置。运动指令-MoveAbsJ8/16运动指令-MoveJ特点①机器人以最快捷的方式运动至目标点。②机器人运动状态不完全可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在空间大范围移动。9/16如图所示，添加两条【MoveJ】指令。运动指令-MoveJ关节运动指令是在对路径精度要求不高的情况下，机器

4、人的工具中心点TCP从一个位置移动到另一个位置，两个位置之间的路径不一定是直线，关节运动示意如图所示：10/16【MoveJ】指令指令解析如下：关节运动指令适合机器人大范围运动时使用，不容易在运动过程中出现关节轴进入机械死点的问题。运动指令-MoveJ参数含义P10、p20目标点位置数据V1000运动速度数据11/16运动指令-MoveL特点①机器人以线性方式运动至目标点。②当前点与目标点两点决定一条直线，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一，可能出现死点。④常用于机器人在工作状态移动。12/16如图所示

5、，添加两条【MoveL】指令。线性运动是机器人的TCP从起点到终点之间的路径始终保持为直线。一般如焊接、涂胶等应用对路径要求高的场合使用此指令。线性运动示意如图所示：运动指令-MoveL13/16运动指令-MoveC特点①机器人通过中心点以圆弧移动方式运动至目标点。②当前点.中间点与目标点三点决定一断圆弧，机器人运动状态可控。③运动路径保持唯一。④常用于机器人在工作状态移动。⑤限制：不可能通过一个MoveC指令完成一个圆。14/16总结通过学习，了解机器人运动指令的类型，掌握不同运动指令的特点和添加方法。1

6、5/16THANKS!