工业机器人现场编程认识工业机器人常用的的程序指令及宏指令.pptx

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1、认识工业机器人常用的程序指令及宏指令熟悉工业机器人示教器的编辑界面掌握工业机器人程序指令/宏指令的指令格式、参数含义及其用法能使用工业机器人程序指令/宏指令完成机器人的轨迹控制123学习目标项目六任务一认识常用的工业机器人程序指令FANUC机器人示教器编辑界面,从上到下分成三个部分:信息提示栏、指令编写栏和功能菜单栏。信息提示栏提示的信息主要有:当前执行的程序名称、当前执行的行号、当前的运行模式、当前程序运行状态等。指令编写栏显示的是当前的程序、程序执行时光标指向当前执行的指令行，功能菜单行有程序编写、编辑等需要的操作功能。

2、当前执行的程序名程序运行状态速度倍率当前示教的坐标系程序指令当前编辑的程序名功能菜单程序结束标记工业机器人示教器的编辑界面１、动作指令的介绍所谓动作指令，是指以指定的移动速度和移动方法使机器人向作业空间内的指定位置移动的指令。动作类型:指定向指定位置的轨迹控制;位置数据:对机器人将要移动的位置进行示教;移动速度:指定机器人的移动速度;定位类型:指定是否在指定位置定位。程序行号位置指示符定位类型：FINECNT动作附加直流动作类型：J:JointL:LineearC:Circular位置数据：P[i]:一般位置PR[i]:位置

3、寄存器i:位置号速度单位：%mm/seccm/minj速度值工业机器人的动作指令（1）动作类型FANUC工业机器人运动类型有:不进行轨迹控制/姿势控制的关节运动(J)、进行轨迹控制/姿势控制的直线运动(L)以及圆弧运动(C)。①关节运动Ｊ(Joint)。关节运动是将机器人移动到指定位置的基本移动方法，机器人沿着所有轴同时加速，在示教速度下移动后，同时减速后停止。移动轨迹通常为非线性。在对结束点进行示教时记录动作类型。关节移动速度的指定，从％(相对最大移动速度的百分比)sec、msec中选择。关节移动中的工具姿势不受到控制。工

4、业机器人的动作指令②直线运动Ｌ(Linear)直线运动是以线性方式对从动作开始点到结束点的工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。在对结束点进行示教时记录动作类型，直线移动速度的指定。从mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msec中选择。将开始点和目标点姿势进行分割后对直线移动中的工具姿势进行控制。工业机器人的动作指令③圆弧运动Ｃ(Circular)，圆弧运动是从动作开始点通过经由点到结束点以圆弧方式对工具中心点移动轨迹进行控制的一种移动方法。其在一个指令中对经由点和目标点进行示教，圆弧移动速度的指定。从

5、mm/sec、cm/min、inch/min、sec、msecmm中(２)位置数据①P[]:一般位置。例:JP[]100%FINE②PR[]:位置寄存器。例:JPR[1]100%FINE工业机器人的动作指令(3)定位类型根据定位类型，定义动作指令中的机器人的动作结束方式。标准情况下，定位类型有两种。例:①移动速度和速度倍率一定②CNT值一定工业机器人的动作指令方法一(１)将TP开关转到ON(开)状态(２)进入编辑界面(３)移动机器人到所需要位置(４)按住【SHIFT】键＋【F1】POINT(点)键(５)编辑界面内容将生成动作

6、指令工业机器人动作指令的示教方法二(１)进入编辑界面。(２)按【F1】POINT(点)。(３)移动光标选择合适的动作指令格式，按【ENTER】(回车)确认生成动作指令，将当前机器人的位置记录下来。注:此后通过【SHIFT】＋【POINT】(点)记录的动作指令都将使用当前所选的默认格式，直到选择其他的格式为默认格式。工业机器人动作指令的示教寄存器指令是进行寄存器的算术运算的指令，寄存器支持“＋”“－”“∗”“/”四则运算和多项式。常用寄存器的类型分为:数值寄存器R[1]、位置寄存器PR[i,j]，其中，i=1，2，3……为寄存

7、器号。1、数值寄存器指令Ｒ[ｉ]数值寄存器指令是进行寄存器算术运算的指令。数值寄存器用来存储某一整数值或小数值的变量。标准情况下提供有200个数值寄存器。工业机器人的寄存器指令2、位置寄存器指令PR[i]位置寄存器指令是进行位置寄存器的算术运算的指令，位置寄存器指令可进行代入、加算、减算处理。以与寄存器指令相同的方式记述。位置寄存器是记录位置信息的寄存器，可以进行加减运算，用法和数值寄存器类似。工业机器人的寄存器指令３、寄存器值的查看与指令添加(1)数值寄存器值的查看数值寄存器值查看的步骤:①按【DATA】（数据）键，再按【

8、F1】(TYPE)(类型)②移动光标选择PositinReg(位置寄存器)。按【ENTER】(回车)键。③把光标移至寄存器号后，按【ENTER】(回车)键，输入注释。④把光标移到值处，按【F4】POSITON(位置)键，显示具体数据信息。注释值工业机器人的寄存器指令(2)位置寄存器值的查看