工业机器人现场编程全套配套课件川崎沈鑫刚PPTC-26-O-O-AS语言的类型及常用监控指令.pptx

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1、AS语言的类型及常用监控指令AS语言的类型AS语言可以分成两种类型：监控指令和程序命令。1.监控指令：用来写入、编辑和执行程序。它们在画面显示的提示符（>）后面输入，并且被立即执行。有些监控指令也可以作为程序命令在程序中使用。2.程序命令：用来引导机器人的动作，在程序中监视或控制外部信号等。程序是程序命令的集合。AS语言常用监控指令按示教器键盘【菜单】键，在示教器触摸屏上显示如右图所示界面。AS语言常用监控指令按示教器上的“”,选择下拉菜单中的【键盘】AS语言常用监控指令单击【键盘】，出现右图的监控画面A

2、S语言常用监控指令-编辑指令EDIT监控指令由一个表示指令的关键字和其后的参数组成，例如：指令格式：>EDIT注：关键字和参数之间必须用空格隔开具有标记的参数可以省略指令输入提示符指令关键字指令参数程序名，步骤编号AS语言常用监控指令-编辑指令EDIT指令功能:进入创建或编辑程序的编辑模式。参数：程序名：（1）如果未指定程序名，则打开编辑上一次编辑或停止（或因错误停止）的程序。（2）如果指定的程序不存在，创建一个新的程序。步骤编号：选择开始编辑的步骤编号。如果不指定步骤编号，从被编辑过的上一步开始编辑。如

3、果上一次程序执行过程中出现错误，那么选择出错处的那个步骤。AS语言常用监控指令-速度指令SPEED指令格式:>SPEED速度,指令功能:设定机器人的监控速度（最高速度的百分比表示）。说明:机器人的运动速度由监控速度和程序速度（在程序中用SPEED命令设定）的乘积决定。例如：如果监控速度设定为50，程序中设定的速度为60，那么机器人的最大速度是机器人最高速度的30%。旋转速度,ALWAYSAS语言常用监控指令-位姿变量指令HERE指令格式:>HERE位姿变量指令功能:用当前的位姿，来指定一个位姿变量名。位姿

4、可以用变换值，关节位移值或复合变换值的形式表达。AS语言常用监控指令-位姿变量指令HERE示例：>HERE#pick/定义机器人的当前位姿为“#pick”（关节位移值）>HEREplace/定义机器人的当前位姿为“place”（变换值）>HEREplate+object/定义机器人的当前位姿为“object”，此位姿变量相对于位姿“plate”（复合变换值）。如果“plate”未定义则出错AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT指令格式:>POINT位姿变量1=位姿变量2指令功能:将“=”右边的位姿变

5、量2赋值给“=”左边的位姿变量1。AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT当”=”左边和右边的数值类型不同时，该指令的作用说明如下：POINT变换值变量＝关节位移值变量将右边的关节位移变量值转变成变换值并赋值给左边的位姿变量1。POINT关节位移值变量＝变换值变量，关节位移值变量右边的变换值变量值被转换成关节位移值并赋值给左边的位姿变量1。如果指定了右边的关节位移值变量，则以关节位移值变量的关节位移值的形态来求位姿变量1的关节位移值。如果未指定，则以机器人当前的形态来求关节位移值变量值。AS语言常用监

6、控指令-位姿变量指令POINT示例：>POINT#park↵/显示关节位移值变量“#park”的值。（如果未定义，则显示0，0，0，0，0，0）JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00015.00020.00030.00050.00040.000变化吗?（放弃请按RETURN键），，，-15JT1JT2JT3JT4JT5JT610.00015.00020.000-15.00050.00040.000变化吗?（放弃请按RETURN键）AS语言常用监控指令-位姿变量指令POINT示例：>POINTpic

7、k1=pick/将“pick”的变换值赋值给“pick1”的变换值变量，并显示此值以供修改。>POINTpos0=#pos0/将关节位移值变量“#pos0”转换成变换值并将它赋值给变量“pos0”。>POINT#pos1=pos1，#pos2/用#pos2给定的机器人形态，将变换值的变量pos1”转换为关节位移值，并将它赋值给变量“#pos1”。TheEnd！