达朗伯原理资料讲解.ppt

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1、达朗伯原理问题的方法，也称动静法。动力学本章介绍动力学的一个重要原理——达朗伯原理。应用这一原理，就将动力学问题从形式上转化为静力学问题，从而根据关于平衡的理论来求解。因而，这种解答动力学2§15-1　惯性力的概念·质点的达朗伯原理人用手推车力是由于小车具有惯性，力图保持原来的运动状态，对于施力物体(人手)产生的反抗力。称为小车的惯性力。⒈质点惯性力定义一、惯性力的概念动力学当质点受到其他物体的作用而引起运动状态变化时，由于质点本身的惯性而引起了对施力物体的反抗力，这种反抗力称为该质点的惯性力。3质点

2、惯性力不是作用在质点上的力，它是质点作用在施力物体上的反作用力的合力。动力学⒉注意⒊惯性力的投影4非自由质点M，质量m，受主动力，约束反力，合力—质点的达朗伯原理二、质点的达朗伯原理动力学质点运动的每一瞬时，作用于质点上的主动力、约束反力，以及虚加于该质点上的惯性力在形式上组成一个平衡力系。5该方程对动力学问题来说只是形式上的平衡，并没有改变动力学问题的实质。采用动静法解决动力学问题的最大优点，可以利用静力学提供的解题方法，给动力学问题一种统一的解题格式。动力学6[例1]列车在水平轨道上行驶，车厢内悬

3、挂一单摆，当车厢向右作匀加速运动时，单摆左偏角度，相对于车厢静止。求车厢的加速度。动力学7①选单摆的摆锤为研究对象；角随着加速度的变化而变化，当不变时，角也不变。只要测出角，就能知道列车的加速度。摆式加速计的原理。解：⑤根据达朗伯原理求解：解得动力学③虚加惯性力④取投影轴x如图；②受力分析如图；8§15-2质点系的达朗伯原理对整个质点系，主动力系、约束反力系、惯性力系形式上构成平衡力系。这就是质点系的达朗伯原理。可用方程表示为：设有一质点系由n个质点组成，对每一个质点，有注意到,将质点系受力按

4、内力、外力划分,则动力学9表明：对整个质点系来说，动静法给出的平衡方程，只是质点系的惯性力系与其外力的平衡，而与内力无关。动力学10对平面任意力系：对于空间任意力系：实际应用时,同静力学一样任意选取研究对象,列平衡方程求解。用动静法求解动力学问题时，动力学11§15-3刚体惯性力系的简化简化方法就是采用静力学中的力系简化的理论。将虚拟的惯性力系视作力系向任一点O简化而得到一个惯性力和一个惯性力偶。无论刚体作什么运动，惯性力系主矢都等于刚体质量与质心加速度的乘积，方向与质心加速度方向相反。动力学12一、

5、刚体作平动向质心C简化：刚体平动时惯性力系合成为一过质心的合惯性力。动力学13空间惯性力系—>平面惯性力系（质量对称面）O为转轴z与质量对称平面的交点，向O点简化：主矢：主矩：二、定轴转动刚体先讨论具有垂直于转轴的质量对称平面的简单情况。直线i:平动，过Mi点，动力学14向O点简化：向质点C点简化：作用在C点作用在O点动力学15讨论：①刚体作匀速转动，转轴不通过质点C。动力学16讨论：②转轴过质点C，但0，惯性力偶（与反向）动力学17讨论：③刚体作匀速转动，且转轴过质心，则（主矢、主矩均为零）动

6、力学18假设刚体具有质量对称平面，并且平行于该平面作平面运动。此时，刚体的惯性力系可先简化为对称平面内的平面力系。刚体平面运动可分解为随基点（质点C）的平动：绕通过质心轴的转动：作用于质心三、刚体作平面运动动力学19对于平面运动刚体：由动静法可列出如下三个方程：实质上：动力学20[例1]均质杆长l,质量m,与水平面铰接,杆由与平面成0角位置静止落下。求开始落下时杆AB的角加速度及A点支座反力。①选杆AB为研究对象解：动力学⑤根据达朗伯原理求解：④取Atn坐标轴如图；②受力分析如图；③虚加惯性力系：

7、21动力学22用动量矩定理+质心运动定理再求解此题：解：选AB为研究对象由得：由质心运动定理：动力学23[例2]牵引车的主动轮质量为m，半径为R，沿水平直线轨道滚动，设车轮所受的主动力可简化为作用于质心的两个力及驱动力偶矩M，车轮对于通过质心C并垂直于轮盘的轴的回转半径为，轮与轨道间摩擦系数为f,试求在车轮滚动而不滑动的条件下，驱动力偶矩M之最大值。①取轮为研究对象解：O动力学⑤根据达朗伯原理求解：④取Oxy坐标轴如图；②受力分析如图；③虚加惯性力系：24由(1)得由(2)得N=P+S，要保证车轮不

8、滑动，必须F