FANUC伺服焊枪介绍.ppt

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1、发那科伺服枪功能介绍上海发那科机器人有限公司2012.09.20123伺服焊枪功能原理介绍伺服焊枪主要部件介绍伺服焊枪软硬件配置介绍伺服枪介绍伺服枪介绍功能原理伺服焊枪即使用伺服马达配合减速齿轮（匹配马达转速/负载)驱动焊枪机械臂运动，完成焊枪的焊接动作。优点一：1、高速焊接一个工件，用气动焊钳单个焊点（包括焊接轨迹）占用时间在3s左右，同样的工件使用伺服焊枪，单个焊点占用时间约为2s。3、行程柔性由于使用伺服控制，焊枪开口可以根据工件情况任意设定所需要的开口大小，相比较气动焊枪的单、双行程，极大的提高了行程的柔性。2、稳定从焊接工艺来说，伺服焊枪对焊接加压过程、

2、压力值控制精准稳定，从而相对气动焊枪可以实现更好的焊点外观和质量。优点二：优点三：伺服焊枪结构分解焊枪臂（部分）FANUC伺服电机伺服焊枪结构焊枪绝缘垫片焊接变压器伺服枪软、硬件伺服焊枪用附加轴放大器Robot内部走线ARM线缆（controllertoJ1)ARP线缆（controllertoJ1)ARP线缆（J3-J6)ARM线缆（J3-J6)Fanucservomotor软件名称软件编号Servoaxis1A05B-2500-H869Servogunoption1A05B-2500-J6430711伺服参数配置伺服焊枪软件设置伺服配置配置界面在伺服焊枪软、硬

3、件准备完成后，通过FANUCRobotcontroller的TP界面对伺服枪进行添加及相关设置，完成伺服枪的添加。控制启动模式（ctrlstart）伺服焊枪电机参数在控制启动模式下配置进入控制启动模式后，进入下图的界面对伺服电机进行参数配置（光标移动到“2servogunaxes”，按F4—MANUAL进行手动配置伺服参数）。配置界面伺服轴添加所有参数项设置完成后，选择4.exit退出配置界面。CONTROLSTART界面内的伺服电机参数设定主要包括以下几项：1、电机型号、额定电流大小（放大器上）。比如:αis8(型号）4000（转速）40A（电流）。2、放大器编

4、号（按照伺服放大器的物理连接顺序，制定伺服焊枪用马达使用的放大器编号）。3、焊枪的机械减速比（每把焊枪的说明书上一般都标有此数据）。4、开关枪的行程（参照焊枪说明书设置）。5、焊枪最大压力（参照焊枪说明书设置）。6、抱闸编号(具体根据硬件配置，以及所连接的抱闸口）在退出参数配置界面后，需要确认伺服焊枪是否添加完成，按照如下图所示的MENU--NEXT–SETUPSERVOGUN,看到EquipType为SERVOGUN,伺服枪就已经添加好了。伺服轴添加在伺服轴添加完成后，会出现SRVO-063、SRVO-075报警，由于伺服需要与控制器进行脉冲匹配，所以需要对这两

5、个报警进行消除。消除报警分为两个步骤：STEP1:消除SRVO-063报警进入MENU—NEXT—SYSTEM—F1—GunMaster界面，按F3（BZAL)脉冲编码复位。复位完成后重启机器，SRVO-068报警即可解除。伺服脉冲报警STEP2:消除SRVO-075报警在SRVO-068报警消除后，JOG伺服枪轴（焊枪开关行程内），之后按reset键即可消除该报警。报警消除后，将焊枪关闭，用一张薄纸夹在两个电极之间，焊枪关闭到纸张恰好没有卡住时，在上图界面按F4(EXEC)完成焊枪零点的标定伺服枪零位设置伺服枪零位标定完成后，进入MENU-UTLITIES-F1

6、(TYPE)-GunSetup，执行AutoTune。伺服枪软件设置AutoTune执行完成后，进入MENU-SETUP-ServoGun进入GeneralSetup伺服枪软件设置进入第七项-PressureCal（压力标定），压力标定完成后，控制器即完成了伺服电流和焊枪机械压力之间的对应关系。伺服枪软件设置压力标定完成后即可进入下图界面对未完成的ThicknessCheckcalibration项进行标定，即完成了整个伺服枪的添加和配置。伺服枪软件设置19伺服点焊功能应用伺服焊枪功能应用18点焊指令介绍焊接指令、条件SPOTCOMMANDSD：焊接初始焊枪开口E

7、D:焊接结束焊枪开口S：焊接条件P：焊接压力?在手动操作设定画面上进行加压时间、加压时的开始和结束焊嘴距离条件的设定?按下示教操作盘上的GUN1键。?画面右上方显示手动加压中所使用的加压条件。?每次按下GUN1键，显示所指定的加压条件。事先指定加压条件。（见设定详细[2]）?按下GUN1键以外的按键，或者在一段时间内不进行按键操作，显示就会自动消失。SERVOGUNDATAPRESSURE/EQ:1Gun:11/99No.P(lbf)Thick(mm)ManualComment1150.010.0TRUE[gagecheck]20.00.0FALSE[]30.0

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