现代控制理论-系统综合ppt课件.ppt

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1、Section6系统综合的目的→线性定常系统反馈基本结构及其特性→P.5009-3反馈结构对系统性能的影响→线性反馈SISO系统的极点配置问题→控制规律→综合指标→状态观测器→降维观测器→系统的综合的目的寻求并确定适当的控制规律对系统进行干预调节或控制，来改变原有系统的输入输出特性，使改变后的系统满足所规定的任务或性能要求。控制规律：开环控制律闭环控制律综合指标：非优化指标——常规综合最优指标——优化控制；线性定常系统反馈基本结构及其特性反馈控制作为控制结果（输出）的系统某些变量的检测值送回到系统的输入端，作为修改控制的依据。状态反馈和输出反馈输出反馈状

2、态反馈状态反馈：将系统的状态乘以相应的反馈系数，然后反馈到输入端与参考输入相加（减）形成控制率，作为受控系统的控制输入。设受控对象状态方程表达式为输出反馈：将系统的输出乘以相应的系数，反馈到输入端与参考输入相加形成控制率，作为受控系统的控制输入。设受控对象状态方程表达式为反馈结构对系统性能的影响状态反馈不改变受控系统的能控性，但不保证(可能降低)系统的能观性不变。=采用状态闭环后对系统稳定性的影响；当且仅当线性定常系统的不可控部分渐进稳定时，系统是状态反馈可镇定的。线性反馈SISO系统的极点配置问题===闭环状态变量图作业：P.538;9-29;9-31

3、状态观测器状态观测器线性系统状态能重构的充要条件状态观测器的设计方法===实用的全维观测器设计反馈矩阵G的设计方法========?作业：P.538;9-30分离特性系统的结构与状态空间表达式利用状态观测器实现状态反馈的系统闭环系统的基本特性→参见P.511有→降维观测器=降维状态观测器的实现方程感谢各位！！