现代控制理论ppt课件.ppt

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1、《现代控制理论》知识点总结第1章—第6章总结statevariablestatevectorstatespacestatespacedescription：stateequationandoutputequationMIMO(multiple-inputmultiple-output)lineartime-varying(LTV)systemlineartime-invariant(LTI)system（A：systemmatrixorcoefficientmatrix；B：inputmatrix；C：outputmatrix；D：for

2、wardmatrixTransferfunctionmatrixEigenvalue、Eigenvectorcontrollable、diagonal、JordancanonicalformStatetransformation第1章：线性系统的状态空间描述由输入-输出描述状态空间描述确定参数ABCD选取适当状态变量由微分方程（m=0,m<=n两个结论）由传递函数G(s)[直接分解(m

3、空间描述(ObtainingStateSpaceDescriptionfromDifferentialEquation)结论1m=0时，设微分方程描述为如下形式，则其对应的一个状态空间描述为：结论2时，设微分方程描述为如下形式，则对应的一个状态空间描述为：由传递函数导出状态空间描述（ObtainingStateSpaceDescriptionfromTransferFunction）直接分解法(DirectDecomposition)并行分解法(ParallelDecomposition)(1.50)定义：当时，系统(1.50)是真有理系

4、统(properrationalsystem)；当m

5、escriptionofproperrationalsystem（真有理系统）canberepresentedas:(1.69)Where直接分解法(DirectDecomposition)(1.61)结论2：(1.79)Jordancanonicalformisthecharacteristicrootofmultiplicityr,aretheotherdistinctcharacteristicrootsofD(s).Method2:ParallelDecomposition（并行分解）结论1:（约当规范型）where,canbec

6、omputedby(1.80)Notethat,k0=0,ifm

7、分器的输出选为系统的状态变量根据等价系统中状态变量与其微分的关系写出微分方程组，并进而整理成为状态方程的形式根据等价系统列写输出方程最后得到状态空间描述：由方框图得出状态空间描述WhereA=[],B=[],C=[],D=[],X=[x1,…,xn]TThepolynomialaboutiscalledthecharacteristicpolynomial（特征多项式）(1.101)iscalledthecharacteristicequation（特征方程）Ifthepolynomialcanbewritteninfactoredfor

8、mas(1.102)Therootsofthecharacteristicequationarecalledtheeigenvalues（特征值/特征根）ofA1.5DefinitionsCo