智能机器人FANUC ROBOT系统介绍-1.pdf

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1、FANUCROBOT系統介紹1簡介¢機型：FANUCRobotLRMateM16iB¢電壓三相220V¢重現性±0.08mm¢控制軸數6軸¢載重20KG¢機台重量220KG2簡介¢各軸旋轉角度：¢J1340°(-170~170)¢J2250°(-90~160)¢J3460°(-170~290)¢J4400°(-200~200)¢J5280°(-140~140)¢J6900°(-450~450)3組件¢機器人¢主機控制箱¢教示盤¢週邊連接控制箱4Robot座標系統介紹¢Joint各軸旋轉座標系¢JGFRM直交座標系XYZ¢USER

2、用戶使用座標系XYZ¢TOOL工具（夾爪）座標系5Joint各軸旋轉座標系6JGFRM直交座標系XYZ7USER用戶使用座標系XYZ¢ＲＯＢＯＴ與周邊機器的安裝不是平行（直角）時、教導非常困難。這個時候設定ＵＳＥＲ座標以教導方式會非常簡單。8TOOL工具（夾爪）座標系9Robot移動方式¢教示法¢JOINT¢JGFRM¢TOOL¢USER¢輸入法¢JOINT:J1J2J3J4J5J6¢JGFRM:XYZWPR¢點移動調整法¢WORLD¢JOINT¢USER10JOINT教示法¢按鍵，後選擇JOINT教示法，後須按住鍵，再同時選擇

3、+X旋轉方向，或-X等，Robot移動時不管任何教示法，鍵ㄧ定需按住，再按移動選擇鍵。11JGFRM教示法¢按鍵，後選擇JGFRM教示法，其餘操縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是移動方式不同。12TOOL教示法¢按鍵，後選擇TOOL教示法，其餘操縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是移動方式依教導之點，當移動中心點。13USER教示法¢按鍵，後選擇USER教示法，其餘操縱方式皆與JOINTㄧ樣，只是機台中心點為我們所教導之點，而且移動方向也依所教導之X，Y點偏移來位移。14JOINT:J1J2J3J4J5J6輸入法¢游標移至點數字[1]，再

4、按POSITION再選擇REPRE選擇Joint輸入各軸旋轉角(0.001deg)。15JGFRM:XYZWPR輸入法¢游標移至點數字[1]，再按POSITION可以輸入座標xyz值(0.001mm)或wpr值(0.001deg)。16WORLD點移動調整法¢按鍵，即進入如下之畫面，再移動Robot此時數值會依位移而改變，顯示xyz值和wpr角度。17JOINT點移動調整法¢按鍵，即進入如下之畫面，再移動Robot此時數值會依位移而改變，顯示J1、J2、J3、J4、J5、J6值。18USER點移動調整法¢按鍵，即進入如下之畫面，

5、再移動Robot此時數值會依位移而改變，顯示xyz值和wpr角度。19Robot程式書寫方式¢需要用到的指令¢移動：J，L，C，FINE，CNT¢迴圈:LBL,JWP20Robot呼叫雷焊圖面方式(一)圖次D03(*1)DO4(*2)DO5(*4)DO6(*8)DO7(*16)DO8(*32)(Program1)(Program2)(Program3)(Program4)(Program5)(Program6)1ONOFFOFFOFFOFFOFF2OFFONOFFOFFOFFOFF3ONONOFFOFFOFFOFF4OFFOFF

6、ONOFFOFFOFF5ONOFFONOFFOFFOFF6OFFONONOFFOFFOFF7ONONONOFFOFFOFF8OFFOFFOFFONOFFOFF9ONOFFOFFONOFFOFF10OFFONOFFONOFFOFF11ONONOFFONOFFOFF12OFFOFFONONOFFOFF13ONOFFONONOFFOFF14OFFONONONOFFOFF15ONONONONOFFOFF16OFFOFFOFFOFFONOFF21Robot呼叫雷焊圖面方式(二)圖次D03(*1)DO4(*2)DO5(*4)DO6(*8)D

7、O7(*16)DO8(*32)(Program1)(Program2)(Program3)(Program4)(Program5)(Program6)17ONOFFOFFOFFONOFF18OFFONOFFOFFONOFF19ONONOFFOFFONOFF20OFFOFFONOFFONOFF21ONOFFONOFFONOFF22OFFONONOFFONOFF23ONONONOFFONOFF24OFFOFFOFFONONOFF25ONOFFOFFONONOFF26OFFONOFFONONOFF27ONONOFFONONOFF28O

8、FFOFFONONONOFF29ONOFFONONONOFF30OFFONONONONOFF31ONONONONONOFF32OFFOFFOFFOFFOFFON22Robot呼叫雷焊圖面方式(三)圖次D03(*1)DO4(*2)DO5(*4)DO6(*8)DO7