控制工程基础(控制系统的框图及其化简练习题)课件.ppt

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1、1首先将间的引出点后移到方框的输出端H2(s)H2(s)例化简系统的结构图，求传递函数。2接着将组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为H2(s)/G4(s)H2(s)3得到图为H2(s)/G4(s)H2(s)4得到图为然后将组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为：H2(s)/G4(s)最后将求得其传递函数为：其中：G1G2G3G4H3H2H1R(s)+-+--+C(s)例化简系统的结构图，求传递函数。G1G2G3G4H1H2H3-R(s)C(s)--G2G1G2G4H1H3-C(s)-R(s)G1G2H1-C(s)R(s)H1-C(s)R(s)第四节框图及

2、其化简C(s)R(s)等效变换后系统的结构图：12练习：试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s)显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。因此我们将比较点前移，将引出点后移。得到图为13将两个比较点合并，并将求出的等效传递函数：得到图为得到系统等效传递函数：以机电随动系统为例，如下图所示举例说明系统动态结构图的构成其象方程组如下：系统各元部件的动态结构图(1)系统各元部件的动态结构图(2)系统各元部件的动态结构图(3)系统各元部件的动态结构图(4)系统各元部件的动态结构图(5)系统各元部件的动态

3、结构图(6))(smqsfJs+21mC)(sMm)(sMm)(smqsfJs+21sfJs+1系统各元部件的动态结构图(7))(smqsfJs+21mC)(sMm系统各元部件的动态结构图(8))(smqsfJs+21mC)(sMm例：利用结构图变换法，求位置随动系统的传递函数Qc(s)/Qr(s)。例题分析由动态结构图可以看出该系统有两个输入r，ML（干扰）。我们知道：传递函数只表示一个特定的输出、输入关系，因此，在求c对r的关系时，根据线性叠加原理，可取力矩ML＝0，即认为ML不存在。要点：结构变换的规律是：由内向外逐步进行。例题化简步骤（1)合

4、并串联环节：例题化简步骤（2)内反馈环节等效变换：例题化简步骤（3)合并串联环节：例题化简步骤（4)反馈环节等效变换：例题化简步骤（5)求传递函数Qc(s)/Qr(s)：注意事项：“回路传递函数”是指反馈回路的前向通路和反馈回路的传递函数的乘积，并且包含代表反馈极性的正、负号。