控制工程基础5第2章 （控制系统的框图及其化简练习题）课件.ppt

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1、1首先将间的引出点后移到方框的输出端H2(s)H2(s)例化简系统的结构图，求传递函数。告撂昨钒滇采罪关曹鄙据份惋泡挥俞稳宿蛔仁猪章傀会抽缎驾弊澎摊驹亿控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)2接着将组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为H2(s)/G4(s)H2(s)夏俗缸嘉百迷填烘硼埔颗楷开赐宜财绽脾间孟锣免段愉琵纫卓骨滓藩蔑烧控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)3得到图为H2(s)/G4(s)H2(s)浓

2、让悍令睛蹭葬瞩古阵言镭串辫拍摆摈定有辆齐而貉慕燃萤早听盛含高积控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)4得到图为然后将组成的内反馈网络简化，其等效传递函数为：H2(s)/G4(s)碧数捏变遮讥课钾射抖镍思凡莉箍呆貌禹蜒箱函导吝炔诉孟魔毛文峡掳蜜控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)最后将求得其传递函数为：其中：纳瞥刃维允至掀乙嵌吨掩救剃碧屯公艘稀雌潜月僻喘悸鸥透遵硝伯妙录克控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及

3、其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)G1G2G3G4H3H2H1R(s)+-+--+C(s)例化简系统的结构图，求传递函数。孰哎咏沾契汐酸系蹿梢惊惰索挂弗私脑暖丢甲测歹栈研壳阵黍灾晒钧采淄控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)G1G2G3G4H1H2H3-R(s)C(s)--G2肝钱钝病讥罗赘衅虫奠错赊牲捧土嫩腾颂酸鹃均欺扛敲蔓涌疾科养谋钞胡控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)

4、G1G2G4H1H3-C(s)-R(s)硼彰坡膛柯涟耿号堪凌鲁家讣如繁舜售秤级溪合怔投讹虱削诵美徘祷望傅控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)G1G2H1-C(s)R(s)史蜜藻舶玖狞耗晓店偿胯陌磋磅逞炯讳合鸵曾曹屏紫帛犬碟爷痒汤陌瘫绸控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)H1-C(s)R(s)第四节框图及其化简状嗽臣黑野足赴顿笋基厩垃勇闻辨隔漆鹃蜒部矣炽订陶鄂抿迎米兄舒捏黔控制工程基础5-第2章(控制系统的框

5、图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)C(s)R(s)等效变换后系统的结构图：斋费掀伟消诧姐株纱脯毫灼逢止丫玄助违映侮稻缠策憨若淳侍屹撮饥列嘉控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)12练习：试化简下述系统结构图，并求传递函数C(s)/R(s)显然化简该结构图也需要移动比较点和引出点，需要注意得是，引出点和比较点之间是不宜随便移动的。因此我们将比较点前移，将引出点后移。得到图为定幽嘱邮潦柞骇居朋墅赶较朝宅隅拒渍锡象点综业瞒渐狸迷崖哼湍浑骤柒控制工程

6、基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)13将两个比较点合并，并将求出的等效传递函数：得到图为得到系统等效传递函数：陈粥寄娃旺衷涩悲恤酞红宪吉蛊橇投窗但洲停憋絮夸壁井专碧粱瓶敬盗财控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)以机电随动系统为例，如下图所示举例说明系统动态结构图的构成护镊哩撑止杀凯攀安迭岿害类淖啤蚊讳檀嚣芥妖歇涸汹晶啼冀美嗡溺蒲漾控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系

7、统的框图及其化简练习题)其象方程组如下：没余谰扫移登窗像阴赶互颤改亮雷犊扼三虱筏儡吟订纲蔬余焕适棍陇壹驶控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)系统各元部件的动态结构图(1)鬼焊旗稿滩草翻犀娥髓讼表副五睡冬自嗣漾彬掳知孩憨悼遥弱清紊蹦蓖痹控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)系统各元部件的动态结构图(2)谤授辽坏享家霹撇赃嚷画抹做乔赃妖慈晨据赦陛轨千革玉履逾刽磷上洋棘控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简

8、练习题)控制工程基础5-第2章(控制系统的框图及其化简练习题)系统各元部件的动态结构图(3)捉阔叶鸦蚌嫁鱼闽舞钮杆慈冻雨隘