机器人操作臂离线编程仿真系统.pdf

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1、!"#$年##月机床与液压,789!"#$第%&卷第!#期'()*+,-.//01*234(50+)6:7;9%&,79!#!"#!#"<&=>=?@9ABBC9#""#D&EE#9!"#$9!#9"">机器人操作臂离线编程仿真系统邱焕能!林仕高!欧元贤"华南理工大学机械与汽车工程学院!广东广州$#">%"#摘要!简述了离线编程仿真系统相对传统示教编程的优势&提出了基于/aZCV0与o.的机器人操作臂离线编程仿真系统&建立机器人操作臂及工件的三维模型并实现了机械臂的运动学动态仿真'设计开发了离线编程仿真系统各功能模块&包括机器人

2、语言编程模块"编程语言及其翻译器#*运动规划模块*机器人运动仿真模块*模型管理及辅助模块等'最后给出了仿真系统对机器人搬运工件的应用实例'关键词!离线编程仿真系统$机器人操作臂$o.$/aZCV0中图分类号!.Q!%=RR文献标志码!(RR文章编号!#""#D&EE#"!"#$#!#D"!ED%"99$2-4*&(:<('))-4<>-)=2'+-:4>/1+*):9;:.:+-7I'4-N=2'+:(1o+5*TJCCZCX&0+,6PAXJ7&/52TJCNAJC"6MP77;7'ZMPJCAMJ;JC^(T_7I7_A8

3、Z-CXACZZ]ACX&67T_P)PACJ5CA8Z]BA_O7.ZMPC7;7XO&VTJCXgP7TVTJCX^7CX$#">%"&)PACJ#8.1+('7+!.PZJ^8JC_JXZB7_PZ7\G;ACZa]7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZIYZ]ZAC_]7^TMZ^&JBM7IaJ]Z^YA_P_]J^A_A7CJ;_ZJMPACXa]7X]JIIACX`O^ZI7CB_]J_A7C<(C7\G;ACZa]7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZI7]7`7_`JB

4、Z^7C/aZCV0JC^o.YJBZB_J`;ABPZ^&ACYPAMP_P]ZZ^AIZC_A7CJ;"&3#I7^Z;B&JBYZ;;JBbACZIJ_AMBBAIT;J_A7C7J]7`7_AMIJCAaT;J_7]JC^Y7]baAZMZBYZ]Z`TA;_JC^AIa;ZIZC_Z^<-8Z]OI7^T;ZB7_PZ7\G;ACZa]7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZIYZ]Z^Z8Z;7aZ^JC^^ZBAXCZ^&ACM;T^ACX]7`7_AMa]7X]JIIACX;JCXTJXZI7

5、^T;Z"a]7X]JIIACX;JCXTJXZJC^A_B_]JCB;J_7]#&I7_A7Ca;JCCACXI7^T;Z&]7`7_AMI7_A7CBAIT;J_A7CI7^T;ZJC^I7^Z;J^IACAB_]J_A7CJC^JBBAB_JC_I7^T;Z&JC^Z_M<+C_PZZC^&JCJaa;AMJ_A7CMJBZYJBa]78A^Z^7_PZBAIT;J_A7CBOB_ZIJ`7T__PZ_]JCBa7]_J_A7CJC^PJC^ACXa]7MZBB7_PZ]7`7_<6*/A:(51!/\G;ACZa]

6、7X]JIIACXJC^BAIT;J_A7CBOB_ZI$47`7_AMIJCAaT;J_7]$o.$/aZCV0!"前言也很方便地进行程序的修改和编辑$"$#离线仿真伴随着工业现代化的快速发展&机器人技术作为编程可以很方便地与智能控制算法相结合&提高机器(#)人作业的质量和稳定性体现工业自动化水平和智能化程度的重要标杆&得$">#通过编程仿真&生产到了人们日益的关注'其中&机器人操作臂离线编程者可以根据实际的作业环境和生产需求测试不同类型仿真系统结合计算机图形学*语言学和机器人技术&的机器人及其运行的效果&从而为机器人的选型提

7、供很好地解决了传统示教编程的不足&有效保证了生产了有效的依据'因此&离线编程系统相对于传统的示的产品质量*提高劳动生产率和改善工作环境'教编程有极大的优势&日趋成为机器人研究领域的研相对于传统的示教编程的方法&离线编程具有以究热点'本文作者提出了一种基于o.和/aZCV0的下的优点!"##减少实体机器人的占用时间&可以离线编程仿真系统&该系统使用自主设计的一套机器并发处理多个作业人任务&从而提高了生产率&易于人编程语言及其翻译系统&并具备运动仿真&场景管(!)理实现柔性生产$"!#结合计算机图形学技术和机*程序编程和校验功能&能

8、对运动过程进行碰撞干器人编程语言&对于复杂的运动进行描述和编程&并涉的检验&能输出机器人运动学数据'进行高精度的仿真&可以实现复杂运动轨迹和运动参#"离线编程仿真系统的基本组成数的优化(&)该系统的总体框架如图$"&#对机器人的轨迹规划等算法进行#所示&包括了机