喷涂机器人离线编程系统的开发.pdf

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1、2013年6月机床与液压June2013第41卷第11期MACHINETOOL＆HYDRAULICSVo1．41No．11DOI：10．3969／j．issn．1001—3881．2013．11．033喷涂机器人离线编程系统的开发陈其忠，邹焱飚，张铁，周青松(1．广州数控设备有限公司，广东广州510530；2．华南理工大学，广东广州510640)摘要：分析了机器人离线编程系统的具体实现过程，在机器人人机交互接口的基础上，根据离线编程系统所要实现的功能以及机器人实际需求，确定了机器人离线编程系统的总

2、体方案，并对该方案进行总体模块划分。在Solidwork2009三维建模软件平台上，对机器人零件、装配体、喷涂工件进行三维建模，并对装配体进行关键尺寸参数化、次要因素简洁化以及添加装配约束关系的处理。关键词：机器人；离线编程；建模中图分类号：TH16文献标识码：B文章编号：1001—3881(2013)11—122—3Developmentofoff—lineProgrammingSystemforSprayRobotCHENQizhong，ZOUYanbiao，ZHANGTie，ZHOUQing

3、song(1．GSKCNCEquipmentCo．，Ltd．，GuangzhouGuangdong510530，China；2．SouthChinaUniversityofTechnology，GuangzhouGuangdong510640，China)Abstract：Aconcreterealizationprocessofof-lineprogrammingsystemforindustrialrobotwasanalyzed．Basedontheman-ma-chineinterface

4、(MMI)ofrobot，accordingtotheof-lineprogrammingsystemtorealizethefunctionasrequiredaswellastheactualdemandbyrobot，theoverallschemeofrobotof-lineprogrammingsystemwasdeterminedanddividedwithsomemodules．Inthethreedimensional(3D)modelingsoftwaresolidwork200

5、9platform，theparts，assembliesandpaintingworkpiecesofrobotweremodeledin3D．Andthekeyparameterofassemblyisparameterizedwithsecondaryfactorssimplified，andprocessforrelationofassemblycon—straintadded．Keywords：Robot；Of-lineprogramming；Modeling国内外很多科研机构研究的机器

6、人离线编程系统当前很多机构选择AutoCAD软件作为开发平台采用自己开发的三维建模系统，如ABB公司、安川来建模，但AutoCAD软件本身存在一定的不足。另机器人公司等国际知名品牌的公司。由于自行开一应用广泛的Solidworks软件以其强大的三维实体建发三维建模系统本身就是一个庞大的项目，为了自行模，仿真及二次开发功能迅速吸引了众多的研究机开发三维建模系统，必然将大量精力花费在此模块构，由于它有强大的二次开发功能，也可以提取出工上，导致开发的重点不能全部放在轨迹提取及优化等件的信息，通过二次开发

7、对这些信息进行处理可以为离线编程系统的重点上面。极大地增加了了机器人离后续的规划提供数据输入。基于Solidworks二次开发线编程系统的开发难度，限制了机器人离线编程系统的离线编程系统成为了一个众多研究机构的首选方开发的效率。案。目前，由于CAD系统功能越来越强大，实体模课题组选择以Solidworks的API二次开发接口和型的几何信息越来越容易获得，因此，以三维实VisualC托net作为开发工具，在Solidworks平台进行体建模及仿真为基础的离线编程系统越来越具有可行喷涂机器人离线编程系

8、统的开发。性。利用三维图形描述对机器人和工作单元进行仿1离线编程模块划分真，要求对工作单元中的机器人本体、工作环境及喷喷涂机器人离线编程系统建立在Solidworks三维涂工件进行三维实体建模。再提取出工件的几何信息建模软件平台和VisualC#．NET程序开发平台上。并进行处理，最终得到一系列工件上的按规律分布的VisualC#．NET通过SolidworksAPI函数的调用与喷涂点，然后将所有的喷涂点逆解出机器人的各个关Solidworks进行交互。这样可以充分发挥Solidw