基于图标流程图式机器人离线编程系统开发

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1、摘要本论文围绕智能移动机器人离线编程语言的设计展开研究，主要提出了图标流程图式移动机器人离线编程语言的设计和实现方法，同时，本文讨论了智能机器人的三维仿真方法、多超声波传感器的仿真实现、机器人避障和路径导航算法。首先，分析了课题组已经开发的“基于OpcnGL的工业机器人离线编程与三维动态仿真软件”(江苏省十五攻关项目“网络化焊接机器人研制与汽车生产线应用工程”的子任务)，提取了该系统中OpenGL场景渲染和创建模型部分可重用的代码。同时，实现了移动机器人的三维动态仿真。其次，根据实际移动机器人的应用需求，设计并实现了图标流程图式的移动机器人

2、离线编程语言系统。根据P2．DX移动机器人常用指令开发了相应的图标，应用创建图标流程图的方法解决了机器人离线编程问题。利用本系统提供的图标能够方便地进行编程来完成一些简单的任务。再次，为了实现移动机器人的仿真运动和实时碰撞检测，研究了当前超声波传感器的仿真和移动机器人避障方法，实现了超声波传感器的仿真及基于中线的超声波测距算法和基于模糊控制规则的机器人实时避碰算法，通过仿真验证了这些方法的可行性。最后，分析了当前的移动机器人路径规划方法，实现了两点法的路径规划算法，并做了仿真实验，在文中给出了仿真效果图。在论文的最后对本系统进行了总结和展望

3、。关键字：移动机器人三维图形仿真图标流程图离线编程东南大学硕士学位论文AbstractTheresearchofthedesignoftheintelligentmobilerobotoff-lineprogramminglanguageisfocusedinthispaper．AmethodofthedesignandimplementationofflowchartprogramminglanguageOnmobilerobotisintroducedinthispaper．Besides,thethree-dimensionalsim

4、ulationmethodsofintelligentrobot,thesimulationmethodsoftheultrasonicsensor,theMgofithmoftheobstacle·avoidingandpathplanning∞wellassimulationsystemm．epresentedinthispa科First,thesimulationsoftware"BasedontheOpenGLindustryrobotoff-lineprogrammingandthreedimensionaldynamicsimu

5、lationsoftware”("Designandimplementationofoff-lineprogrammingsystemofrobotweldingproductline。，whichisthesubtaskofTenthFiveKeyProjectofJiangSuProvince)isanalyzed．ThecodesegmentrelatedtotheOpenGLsceneandthefoundationmodalisreused．Atthes扣豫time，implementthethreedimensionaldyna

6、micsimulationofthemobilerobot．Second,tomeettheapplicationrequirementoftheactualmobilerobot,thissystemhasdesignedandrealizedtheflowchartprogramminglanguagesystem．Theiconscorrespondedwiththeinstructions,whicharecommonlyusedintheI'2一DXmobilerobot,arcdeveloped．Theproblemofther

7、obotoff-lineprogrammingCanberesolved埘theflowchartmethod．Usingtheiconswhichareprovidedinthissystemeanprogramconvenientlyandcompletesomesimpletasks．Third,inordertorealizethesimulationofthemobilerobotmotionandthereal-timecollisiondetection,someresearcheshavedoneabouttllesimul

8、ationofcurrentultrasonicsensorandtheobstacle-avoidingmethodofthemobilerobot,andimplementt