基于离线编程的铸件打磨机器人系统.pdf

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1、机械工程师MECHANICALENGINEER基于离线编程的铸件打磨机器人系统童话。王强。卞绍顺，尚延伟(连云港杰瑞自动化有限公司，江苏连云港222006)摘要：文中应用MATLAB对puma560机器人进行离线仿真和控制验证，进行了PD的稳定控制，同时用haIcon对工件定位进行视觉辅助，成功进行了工件位置和位姿的测定，结合参数自动化加工技术，实现了打磨系统的离线自动化及视觉辅助功能，经过fannucguide,系．统的验证和测试，该方法稳定可靠，具有一定的实用价值。关键词：离线编程j工件定位：打磨：去毛刺：铸造

2、：机器视觉中图分类号：TP242文献标志码：B文章编号：1002—2333(2017)01—0180—030引言铸件打磨由于其加工精度的不确定以及恶劣的环境问题，一直没有得到很好的解决。铸件浇完后，上面会有很多的飞边，还有浇冒I：1，这些并不是最终产品需要的，这时的铸件还是半成品，必须去除这些飞边和浇冒El才可能给客户交产品。如果是铸铁件，一般直接用油锤敲掉，铸钢件需要用气割来切除，但是敲掉和切除后还会有毛边留在铸件上，这时需要铸件打磨工来打磨。打磨多用电动打磨机，从直径400—50mm不等，逐渐把铸件上多留的飞边

3、和浇冒口打磨干净，平整，美观。但是由于该工作噪声大，灰尘大，体力要求高，以及现场环境恶劣，效率低下，浪费了大量人力成本却没有取得可靠的精度，同时会对工人造成不健康影响。目前国外铸件打磨机器人系统主要用于降低工件的表面粗糙度，如水龙头抛光等，对于铸件毛刺的去除，由于毛刺的不规整性及铸件本体的尺寸偏差，尚未有很成熟的智能去毛刺机器人系统应用出现。1研究现状J．J离线编程技术(电子版)，2013(15)．王继锋．CAESARII软件在管道应力分析中的应用[J]中国化工贸易,2014,6(26)：25．柳华锋，徐华珍．LN

4、G管道应力计算分析[J]．化工时刊，2013，27(2)：21-22．王洛春．管道应力分析软件在石化工程设计中的应用[J]．化学工程与装备,2009(5)：121-122．李雪晶．浅析压力管道应力分析[J]．纯碱工业，2016(1)：34—36．赵艳梅，张文格，王冰，等．压力管道应力分析的一般途径与可靠性讨论[J]．压力容器,2001，18(4)：61—63．唐永进．压力管道应力分析的内容及特点[J]．石油化工设计，2008,25(2)：20--2,4．浩斯巴雅尔．关于压力管道的应力分析[J]．中国石油和化工标代等

5、)[11的设备上只能在手持控制器上示教后逐行编程，由此带来繁琐的重复测试和不确定的运行精度问题。可替代的方案便是采用离线编程技术，该技术目前在精确加工的数控车床等设备上已得到了广泛的应用，但是由于大部分工业机器人厂家的SDK不对外开放，二次开发困难等原因，在工业机器人应用领域有待开发。具体实现方法，首先I圭ICAD图样的dw玟件转化为G代码121，再在G代码的基础上进行轨迹规划，定义切入点和切出点，保留了原图的轨迹轮廓和自定义的起始点，这样便提高了效率同时保证了精确性。J．2视觉识别技术目前视觉识别技术日趋成熟，以

6、基恩士和康奈视为代表的集成系统供应商提供了全方位的服务，甚至不少工业机器人品牌，3§IIFANUC和现代等都提供了自己的配套视觉系统。然而由于市场的细化和大部分傻瓜式编程不能满足3D建模识别以及机器学习系统自身的复杂性等愿因，目前市面上的技术还有待完善。对于中国本土的市场来说吼，项目一直以小规模合作商为主，系统集成商众多，导致整体自动化水平依赖于国外，核心技术几乎没有的情况。尽管一些小型的视觉公司提供了成套的s4kt'：l，但对于系统集成商来说学习成本过大，而且市面上还有visionpr0以及halcon[8这样更

7、通用的视觉识别系统开发工具，因此识别技术一直处于工业的边缘地带。然而近年如海康等视频监控公司昀及一些大学准与质量，2013(11)：113．[17]张其莘，赵静，崔志伟．压力管道的应力分析及计算[J]．石化技术，2016(1)：148，204．⋯[18]孙岩．压力管道应力分析的一般途径与可靠性讨论[J]．黑龙江科技信息，2014，(9)：45．t[19]吴晓南，昝林蜂'蒋喜，等．C&ESARII软件在大口径厚壁钢管应力分析中的可靠性研究[J]．管道技术与设备，2013(4)：7—9．[20]方立．，用CAESAR1

8、I软件进行管道应力计算的几个问题探讨[J]．管道技术与设备，2004,41(6)：40—43．(编辑昊天)，、，_、，-^，0^P、‘_k，_^，、^√、^√、，-一作者简介；螨贵昌(1983一)，男，工程师，硕士，主要从事LNG装垂p-车-撬的设计研究工作。收稿日期：2016—06—20180,I2017年第1期网址：1^n^Mixqos．corn电邮：h