基于rotsy的弧焊机器人离线编程

《基于rotsy的弧焊机器人离线编程》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在学术论文-天天文库。

1、摘要葛IIII．．．．．．．．．．．H．Illllll赠鼍曼曼囊鼍曼曼曼嫩皇曼舅舅嬲鼍基于ROTSY的弧焊机器人离线编程机器入焊接是现代化焊接自动化技术的主要标志。从20世纪60年代诞生和发展到现在，焊接机器人的研究和开发经历了3个阶段，即示教在线编稷、离线编程和自主编程。目前，国内大量弧焊机器人系统从整体上看基本上都属于第l代，其轨迹、姿态和焊接工艺参数需在线示教，不仅占用大量生产时间，而且示教质量取决于操作者的经验．在当今产品的批量越来越少，丽品种越来越多的形势下，示教在线编程已成为新的生产模式的一大障碍。离线编程可以克服以上不足，具有开放性好、集成

2、度高、对复杂任务编程快速精确等优点。为满足小批量、多品种、成本低、时闻短及焊接质量高等簧求，研究和开发弧焊机器入离线编程系统具有重要的工程实用价值。本文以MOTOMAN公司的UP6弧焊机器人和SGMDH．12A2A．YRB变位机为试验平台，将离线编程软件ROTSY、计算机与机器入通信软件MOTOCOM32和校正软件MOTOCALV32组成一个弧焊机器人离线编程系统，实现了机器人和变位机的联动离线编程。对于复杂焊缝(如两管正交的马鞍型焊缝)，能使尽可能多的点接近或处于船型焊域平焊的位置，为保证焊接质量打下了基础。通过CAD建模、标定及校正建立了一个开放的图

3、形示教平台，可以添加茅爨修正MOTOMAN公司的各种机器人、变位机和焊枪工具模型，可以转化各种CAD软件的工件模型导入系统。建立了图形示教及编程模块，系统透过焊接路径规划和机器人姿态规划对任务进行三维图形动画仿真，利用图形示教方式抓取工作点，设定焊接参数及插补方式；模拟整个作业的完成情况，图形显示运行轨迹，检查发生碰撞的可能性及机器入的运动轨迹是否合理，并计算机器人的每个工步的操彳乍时闽和整个工作过程的循环时间。程序的每一个程序步可以方便的复制、修改和删除。离线示教程序编制好以后，可以利用通信软件MOTOCOM通过RS232C通信接隧进行控制桓和计算机之

4、闻的文件传输。保存在计算机中的程序，在传输模块中可以以文本格式打开，在计算机上进行编辑和修改十分方便。实际运行中发现程序与实际运行过程中存在误差时，可以回到系统编制调试程序模块，完善离线山东大学硕十学何论文编制程序的合理性。通过复杂的马鞍形焊缝编程对所建立离线编程系统进行了验证。在实际运行过程中，焊枪运行平滑，始终对准焊缝，焊枪的姿态也始终符合实际焊接的要求。证明了本离线编程系统达到了设计要求。关键词：离线编程弧焊机器人焊接路径规划机器人姿态规划VAbstract皇III．．．．IIIIIIIll111IIIIIll目．．．．．!lq!,,I鼍曼曼量燃篁

5、曼曼笪燃鼍ROTSY-basedOffiineprogrammingofArcWeldingRobotweldingistheprimarysymbolofmodemweldingautomationtechnology．Since1960’，thestudyanddevelopmentofweldingrobothavegonethroughthreephases：leachingonlineprogrammingoff-lineprogrammingandindependenceprogramming．Atpresent，majorityofweld

6、ingrobotsystemsinchinaisinthecategoryofleachingonlineprogramming,andtheonlineteachingofweldseamlocusandweldingprocessparameters，requiresnotonlymuchmanufacturetime,butalsotheoperators’experienceandskills．Nowproducts’batchesaleshorterandshorter,butkindsaremoreandmore,teachingonline

7、programminghasbecomeagreatbarrierofnewmanufacturemodel．Off-lineprogrammingCanovercomesuchdeficiencies，whichhastheadvantagesofgoodopenness，highintegration,fastandpreciseprogrammingaimedatcomplextaskandSOon．Inordertosatisfytherequirementsoflittlebatch,morekinds，lowcost,littletimean

8、dhi曲quality,developmentofweldingrobotoff