基于平面机构运动链的LEMs构型综合.pdf

《基于平面机构运动链的LEMs构型综合.pdf》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、试验研究现代制造工程(ModemManufacturingEngineering))2016年第4期基于平面机构运动链的LEMs构型综合+王强1，曹毅1’2’3⋯，陈桂兰1(1江南大学机械工程学院，无锡214122；2上海交通大学机械系统与振动国家重点实验室，上海200240；3哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室，哈尔滨150080；4江苏省食品先进制造装备技术重点实验室，无锡214122)摘要：提出一种LEMs机构综合方法，该方法能够求解包含转动副和移动副，以及机架和主动件变换的LEMs机构综合问题。首先，构造平面运动链的杆组邻接矩阵，基于此杆组邻接

2、矩阵，求解给定构件数和自由度数的所有平面机构的可能连接方式；其次，基于构件和自由度的数目，分析杆组的所有装配方式，构建杆组邻接矩阵的框架，依据一定的约束条件，将第一层及之后的杆组依次装配到主动件和机架或者前层杆组上，并且同步辨识同构体，从而获取只含转动副的所有平面机构构型；然后，将主动件的运动副类型以及不同类型的各级杆组分别代人前述所求得的平面机构构型，得到包含转动副和移动副，以及机架和主动件变换的所有平面机构构型；最后，用相应的柔顺片段代替刚性片段，完成LEMs构型综合。关键词：LEMs；机构综合；邻接矩阵中图分类号：V23文献标志码：A文章编号：1671—3

3、133(2016)04—0035—09DoI：10．16731／i．enki．1671—3133．2016．04．007StructuralsynthesisofLEMsbasedonplanarkinematicchai璐WangQian91，CaoYil'2’3⋯，ChenGuilanl(1DepartmentofMechanicalEngineering，JiangnanUniversity，Wuxi214122，Jiangsu，China；2StateKeyLaboratoryofMechanicalSystemandVibration，Shanghai

4、JiaotongUniversity，Shanghai200240，China；3StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology，Harbin150080，China；4JiangsuKeyLaboratoryofAdvancedFoodManufacturingEquipmentandTechnology，Wuxi214122，Jiangsu，China)Abstract：ProposedastructuralsynthesismethodofLEMsbothwithprism

5、aticjointandrevolutejoint，whichCansolvetheprob·lemofframeanddriverlinktransformation．First，equatetheLEMsintheplanewiththeplanarkinematicchains，andthencon。structthegroup，basedaajacentmatrixoftheplanarkinematicchains，andtosolveallpossibleconnectionmodeofplanarmecha‘nismwhichisgiventhen

6、umberofbarsanddegreeoffreedom．Accordingtothenumberofbarsanddegreeoffreedom，anal)7zeallthecombinationofAssurgroup，setuptheframeofthegroup-basedaajacentmatrix，assemblethefirststageandlatergroupstodriverlinkandframeorformergroups，andidentifytheisomorphisminsynchronism，getalltheconnectio

7、nsofplanarmecha-nismwithonlyrevolutepair，andthenplugthejointtypesofdriverlinkandallthedifferenttypesofgroupsintotheaboveplanarmechanismconnections，getallconnectionswithprismaticjointandrevolutejointandtransformationofframeanddriverlink．Finally，restoretheobtainedplanarkinematicchainst

8、oLEMsinthepl