机构运动链构型自动综合方法的研究

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4、声明的法律后果由本人承担。作者签名：日期：巧年（月硕±学位论文版权使用授权书本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定，同意学校保留并向国家有关部口或机构送交论文的复印件和电子版，化许论文被查閱和借阀。本人授权景德镇陶瓷学院可将本学位论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索，可Ｗ采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文。，。保密□在＿年解密后适用本授权书＿本学位论文属于／不保密＂＂（请在上相应方框内打Ｖ）游作者签名：亦日親作／月／與导师签名：曰期：２＾０年知文曰搪要…机构运动链的构型自

5、动综合直为众多机构学者研究的热点，目前的构型综合方法都需要伴随大疊同构判别Ｗ及刚性子链检测。其中，同构判别问题还未被证明是Ｐ问题或ＮＰ问题，但由于近年来大蠢机构学Ｗ及園论学者的努力，同构判别已取得了突破性进展，部分学者提出了较有效的同构判别算法。而刚性子链问题可规约为子图同构问题，实质上是个ＮＰＣ问题，理论上无多项式复杂度算法，且较同构判别而言，刚性子链方面的国内外文献较少，使得刚性子链检测算法的研究大大滞后于同构判别的研究，最终导致机构运动链构型综合方法受到刚牲子链检测算法的制约而效率低下。因此对运动链构型综合中刚性子链的研究需得到广泛的璧视。

6、本文针对于构型综合中现存的问题一，给出了种新的反映运动链环路信息的数学描述：素数积序列，该序列不仅能反映环路的顶点信息也能反映环路的边的消息。在此基础上提出一种基于回路组合的新的刚性子链快速检测算法，该算法楚将图分一一解为组基本回路一，然后将基本回路按照定规律进行组合，生成种新的数据结构：稳定配置状态生成树，遍历该树園，进行刚性子链检测。对于同构判别，对混合固中的巧权Ｗ及方向分别用素数进行区分，运用同构判别的邻接矩巧动态修改法，完善了賦权海合图的同构判别算法。一最后，针对于叠加杆组法的缺陷，提出了种新的无需刚性子链检測的构型综一合算法，且能综

7、合出叠加杆组综合方法无法综合的构型，该算法需将图布置成封＂＂二副一二副巧定理闲圆环Ｗ及若干二副杆，在圆环上叠加巧，每叠加次依据进斤刚性子链检测，直至二副杆全部叠加完毕，算法复杂度为多项式级别。并给出了３００杆单自由度不含刚性子链运动链的部分图谱。利用面向对象技术开发了机构运动链的构型自动综合辅助软件，为运动链构型综含提供了新的辅助工具。关巧词：运动锭刚性予链同构判别回路组合构型综合ＩＡｂｓｔｒａｃｔＡｕｔｏｍａｔｉｃｔｙｐｅｓｙｎｔｈｅｓｉｓｏｆｍｅｃｈａｎｉｓｍ