自动控制原理ppt课件 自控15.ppt

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1、4.4.3最小相位系统一个系统如果它的开环传递函数的全部零极点都位于S平面的左半平面或虚轴上，则称此系统为最小相位系统幅频特性相同的系统中最小相位系统的相位变化最小。幅频特性确定后，其对应的最小相位系统是唯一的。例4.17T1＝10T24.4.3最小相位系统4.4.3最小相位系统1,对应最小相位系统，根据开环频率特性L(ω)能唯一确定系统的开环传递函数。例4.18①写传递函数②求时间常数4.4.3最小相位系统③求k∴k=84.4.3最小相位系统例4.19①传递函数②时间常数③求k4.4.3最小相位系统2,对于最小相位

2、系统，其幅频特性和相频特性一一对应，某频率段的相角主要由该频率段的幅频特性斜率所决定，也受相邻频段的影响。－20dB/dec————－900－40dB/dec————－1800－60dB/dec————－2700要使系统稳定，并有足够稳定裕量，应使L(ω)以－20dB/dec斜率穿越0dB线，并保持ωc前后有一定宽度(10倍频程)。4.4.3最小相位系统以－20dB/dec斜率穿越0dB线，系统稳定。以－40dB/dec斜率穿越0dB线，系统可能稳定。以－60dB/dec斜率穿越0dB线，系统不稳定。第五章系统的校正

3、和控制器的设计5.2输出反馈系统的校正方式和常用校正方式++--串联校正并联校正校正目标：满足性能指标稳态动态稳态误差时域频域镇定——使系统渐近稳定串联校正方式：PID比例积分微分5.2.1无源校正网络：1,领先网络：Cu2R1R2u1其中高通滤波器提升高频衰减低频5.2.1无源校正网络一般取α≤155.2.1无源校正网络2,滞后网络其中u2CR1R2u1低通滤波器提升低频衰减高频5.2.1无源校正网络5.2.1无源校正网络3,滞后—领先网络：C1u2R1u1C2R2领先滞后带阻滤波器5.2.1无源校正网络