平面连杆机构.doc

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1、平面连杆机构的运动分析（题号：平面六杆机构2一B）班级_一学号姓名成绩同组者完成日期2015年1月11a一、题目说明1、题目简介如图所示平面六杆机构，试用计算机完成其运动分析。已知其尺寸参数如下表所示:号A【2/3/115/6aABc2-A2-B3-C26.567.587.552.44360°I2=116.6I2=111.6I2=126.62.题目要求:三人一组计算出原动件从0到360时（计算点数37）所要求的各运动变量的大小，并绘出运动曲线图及轨迹曲线，本组选取题号为：2-A,2—B纽。二、题目分析1、建立封闭图形：Li+L»2二L5+L«6+AG2、机构运动分析：&、角位移分析由图形封闭性

2、得：L•COS&]+厶2•COS&2=厶3•COS&3+厶4L、・sinq+乙•sin02=L3-sin33<厶•cosq+厶2•cos02一厶2•cos(兀-a+02)=xG+£6-cos比一厶•cos05I厶・sinq+S・sin02-L2・sin(71-a+02)=yG+L6・sin06-L5-sin05将上式化简可得：L2-COS&2一厶3•COS&3=厶4一厶・COSqL2-sin&2_厶•sin03=一厶・sin3}

3、b、角速度分析上式对时间求一阶导数，可得速度方程:化为矩阵形式为：_L?•sing・co2+厶.sin・co、=厶・sinOx・©L2-COS%.®_厶•COS&3•03=一厶•COS0}・CDX-L3•sin&3•03_厶？・sin(02_◎)・co?_・sin仇・co5+L6・sin比•％=0I厶3•COS&3•血3+厶？*COS(&2—&)•+厶5，COS&5*“5一厶6*C0S&6，^6=。_L2・sin02L3•sin仇00_a)2L2•cos02_Lq・cos&00>1-L2-sin(^2-a)_Lq•sin0y-L5・sin伏厶6・sin&6&・cos(g_Q)a•cosaLs-

4、cosQ一厶6・COS&6_®一L、•sin0{=G)x•—厶.cosqC、角加速度分析：矩阵对时间求一阶导数,可得加速度矩阵为:-L^-sin&2厶.sinQ厶•cos02一厶・cosa-L2・sin(02_Q)-L3・sinQ1厶・cos（仇一a）厶•COS&3-L2-cos02厶•COSa-L^-sin32厶•sin伏匚•COS(&2-a)厶・cos039厶・sin(&2—a)L3-sina00-L5-sin^L5•cos0500l5-cosaL5-sin05d、E点的运动状态一仏・cos&600厶6・sin0600-"cos%一仏•sin%厶•cosq厶・sin0]00位移:XE=XG

5、+L6・COS&6一厶5・COS&5九=兀+厶6・sin<96-L5・sin05v&=—厶6・sin&6・⑵6+厶5・sin&55速度：［乜=S・COS&65—厶・COS&5・®加速度:°°aF=一厶§•cos&6•力6一厶6•sin如・£&七L、•cos05•co5+•sin05•°E、=_厶6・sin&6•亦+厶6・COS&6电+厶°血仇•號-匕-COS05・&5三、流程图四、源程序#inclu(le#include#include#definePI3.1415926SdefineN4voidSolutionangle(double

6、[18],double);/*矢量法求角位移*/voidSolutionspeed(double[N][N],double[N],double[18],double)；/*角速度求解*/voidSolutionacceleration(double[N][N],double[N][N],double[N],double[18]);/*角加速度求解*/voidGaussianE(double[N][N],double[N],double[N]);/*高斯消去*/voidFoundmatrixA(double[18],double[N][N]);,7创建系数角阵AvoidFoundmatrixB(

7、double[18],double,double[N]);创建系数矩阵BvoidFoundmatrixDA(doub1e[18],double[N][N]);创建矢I[阵DAvoidFoundmatrixI)B(double[18],double,double[N]);//创建矩阵I)B//定义全局变量double11=26.5,12=111.6,13=67.5,14=87.5,15=52.4,1