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1、Halcon学习（二十二）摄像机标定（函数详解） 基于halcon摄像机标定（函数详解） 作者：骑蚂蚁上高速本文为作者骑蚂蚁上高速所写。如有问题，可以留言。希望大家多多指点。摄像机标定程序：注意：E:/calibration_image：为标定图像文件路径 'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr：为标定描述文件路径*作者：骑蚂蚁上高速*程序开始list_files('E:/calibration_image','files',ImageFiles)TmpCtrl_AllMarkRows:=[]TmpCtrl
2、_AllMarkColumns:=[]TmpCtrl_StartPoses:=[]TmpCtrl_ReferenceIndex:=0StartParameters:=[0.008,0,5.2e-006,5.2e-006,640,512,1280,1024]forIndex:=0to
3、ImageFiles
4、-1by1 read_image(Image,ImageFiles[Index]) find_caltab(Image,TmpObj_PlateRegion,'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr',3,112,5
5、) find_marks_and_pose(Image,TmpObj_PlateRegion,'E:/calibration_description/caltab_123mm.descr',StartParameters,128,10,18,0.9,15,100,TmpCtrl_MarkRows,TmpCtrl_MarkColumns,TmpCtrl_EstimatedPose) TmpCtrl_AllMarkRows:=[TmpCtrl_AllMarkRows,TmpCtrl_MarkRows] TmpCtrl_AllMarkColumns:=[TmpCtrl_A
6、llMarkColumns,TmpCtrl_MarkColumns] TmpCtrl_StartPoses:=[TmpCtrl_StartPoses,TmpCtrl_EstimatedPose]endforcaltab_points('E:/calibration_description/caltab_123mm.descr',TmpCtrl_X,TmpCtrl_Y,TmpCtrl_Z)camera_calibration(TmpCtrl_X,TmpCtrl_Y,TmpCtrl_Z,TmpCtrl_AllMarkRows,TmpCtrl_AllMarkColumns,S
7、tartParameters,TmpCtrl_StartPoses,'all',CameraParameters,TmpCtrl_FinalPoses,TmpCtrl_Errors)tuple_select_range(TmpCtrl_FinalPoses,7*TmpCtrl_ReferenceIndex,7*TmpCtrl_ReferenceIndex+6,CameraPose)set_origin_pose(CameraPose,0.0,0.0,0.001,CameraPose)stop()一、读入图像，函数如下list_files('E:/calibration_i
8、mage','files',ImageFiles)forIndex:=0to
9、ImageFiles
10、-1by1 read_image(Image,ImageFiles[Index])endfor注释：'E:/calibration_image':为图像路径，图像文件索引是从0开始的，所以
11、ImageFiles
12、（文件数量）减去1。算子：read_image(:Image:FileName):读取名称为FileName的图像Image。二、提取图像Images中标定板上的圆形标志来确定标定板的有效区域，算子如下：find_caltab（Image:Caltab:CalTa
13、bDescrFile，SizeGauss，MarkThresh，MinDiamMarks:） 确定标定板上圆形标志点的二维坐标，并得到摄像机外部参数的初始值，算子如下：find_marks_and_pose（Image，CalTabRegion::CalTabDescrFile，StartCamParam，StartThresh， DeltaThresh，MinThresh，Alpha，MinContLength，MaxDiamMarks:Rcoord，Ccoord， Sta
