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《摄像机标定过程中用到的函数》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。
1、intcvFindChessboardCorners(constvoid*image,CvSizepattern_size,CvPoint2D32f*corners,int*corner_count=NULL,intflags=CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH);image输入的棋盘图，必须是8位的灰度或者彩色图像。pattern_size棋盘图中每行和每列角点的个数。corners检测到的角点corner_count输出，角点的个数。如果不是NULL，函数将检测到的角点的个数存
2、储于此变量。flags各种操作标志，可以是0或者下面值的组合：CV_CALIB_CB_ADAPTIVE_THRESH-使用自适应阈值（通过平均图像亮度计算得到）将图像转换为黑白图，而不是一个固定的阈值。CV_CALIB_CB_NORMALIZE_IMAGE-在利用固定阈值或者自适应的阈值进行二值化之前，先使用cvNormalizeHist来均衡化图像亮度。CV_CALIB_CB_FILTER_QUADS-使用其他的准则（如轮廓面积，周长，方形形状）来去除在轮廓检测阶段检测到的错误方块。函数cvFind
3、ChessboardCorners试图确定输入图像是否是棋盘模式，并确定角点的位置。如果所有角点都被检测到切它们都被以一定顺序排布（一行一行地，每行从左到右），函数返回非零值，否则在函数不能发现所有角点或者记录它们地情况下，函数返回0。例如一个正常地棋盘图右8x8个方块和7x7个内角点，内角点是黑色方块相互联通地位置。这个函数检测到地坐标只是一个大约地值，如果要精确地确定它们的位置，可以使用函数cvFindCornerSubPix。FindCornerSubPix寻找棋盘图的内角点位置精确角点位置vo
4、idcvFindCornerSubPix(constCvArr*image,CvPoint2D32f*corners,intcount,CvSizewin,CvSizezero_zone,CvTermCriteriacriteria);image输入图像.corners输入角点的初始坐标，也存储精确的输出坐标count角点数目win搜索窗口的一半尺寸。如果win=(5,5)那么使用5*2+1×5*2+1=11×11大小的搜索窗口zero_zone死区的一半尺寸，死区为不对搜索区的中央位置做求和运算的区
5、域。它是用来避免自相关矩阵出现的某些可能的奇异性。当值为(-1,-1)表示没有死区。criteria求角点的迭代过程的终止条件。即角点位置的确定，要么迭代数大于某个设定值，或者是精确度达到某个设定值。criteria可以是最大迭代数目，或者是设定的精确度，也可以是它们的组合。函数cvFindCornerSubPix通过迭代来发现具有子象素精度的角点位置，或如图所示的放射鞍点（radialsaddlepoints）。子象素级角点定位的实现是基于对向量正交性的观测而实现的，即从中央点q到其邻域点p的向量和
6、p点处的图像梯度正交（服从图像和测量噪声）。考虑以下的表达式：εi=DIpiT·(q-pi)其中，DIpi表示在q的一个邻域点pi处的图像梯度，q的值通过最小化εi得到。通过将εi设为0，可以建立系统方程如下：sumi(DIpi·DIpiT)·q-sumi(DIpi·DIpiT·pi)=0其中q的邻域（搜索窗）中的梯度被累加。调用第一个梯度参数G和第二个梯度参数b，得到：q=G-1·b该算法将搜索窗的中心设为新的中心q，然后迭代，直到找到低于某个阈值点的中心位置。DrawChessBoardCorne
7、rs绘制检测到的棋盘角点voidcvDrawChessboardCorners(CvArr*image,CvSizepattern_size,CvPoint2D32f*corners,intcount,intpattern_was_found);image结果图像，必须是8位彩色图像。pattern_size每行和每列地内角点数目。corners检测到地角点数组。count角点数目。pattern_was_found指示完整地棋盘被发现(≠0)还是没有发现(=0)。可以传输cvFindChessboa
8、rdCorners函数的返回值。当棋盘没有完全检测出时，函数cvDrawChessboardCorners以红色圆圈绘制检测到的棋盘角点；如果整个棋盘都检测到，则用直线连接所有的角点。CalibrateCamera2利用定标来计算摄像机的内参数和外参数voidcvCalibrateCamera2(constCvMat*object_points,constCvMat*image_points,constCvMat*point_counts,CvSizei
