摄像机标定方法的分析

《摄像机标定方法的分析》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、硕士论文摄像机标定方法的研究图1．1图1．2表1．1图2．1图2．2图2．3图2．4图2．5图2．6表2．1图2．7图2．8图2．9图2．10图2．11图2．12图2．13图2．14图2．15图2．16图2．17图2．18图2．19图3．1图3．2图3．3图3．4图3．5图3．6图3．7图4．1图表目录人类视觉系统示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯1计算机视觉系统示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．2三种标定方法比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯3图

2、像坐标与成像平面坐标系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯。6相机坐标系与世界坐标系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯7中心透视模型，即空间中的任意一点P在针孔模型中的成像关系⋯⋯8镜头非线性畸变示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯10理想图像、枕形失真图像和桶形失真图像对比图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯10离心畸变中的切向畸变示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．11相机的参数⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯13亚像素角点检测原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

3、⋯⋯⋯⋯⋯⋯15Harris角点检测算法的流程图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯16Harris角点检测示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．17Harris角点检测局部放大图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17图2．10的三维效果图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯17她y)的一阶差分示意图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯18x、y方向上的偏导矩阵⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．19非极大抑制原理图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

4、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．19用于检验camv算法程序的原图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯20三维显示图2．15中虚线框范围的梯度变化⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．20对图2．14经过高斯滤波后的结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．21CaImy算法的边缘提取效果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯21matlab自带边缘提取函数的边缘提取效果图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．21几种典型的二维标定板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯23三维标定的常用标定块⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

5、⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．23张正友算法世界坐标、图像坐标与相机坐标关系⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．29张正友算法实验的六幅拍摄图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯32对图3．4中图(a)用Harris算法取得的点及取点顺序⋯⋯⋯⋯⋯．．32鱼眼镜头拍摄用于张正友算法标定图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯34对图3．6中六幅图进行校正后的⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．35在FOV畸变模型中，距离cm与CM与光轴(Cz)间的角度成比⋯40V图表目录硕士论文图4．2图4．3图4．4图5．1图5．2图5．3图5．4图5．5

6、图5．6图5．7图5．8表5．1图5．9图5．10图5．11图5．12图5．13图5．14图5．15图5．16表5．2图5．17图5．18图5．19VI直线提取⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．41畸变直线连接关系图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯41畸变直线纠正关系图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．42等间距实心圆阵列图案标定板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯45国际象棋盘图案标定板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．4515×l5的网格状标定

7、板⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯46用于标定的国际象棋棋盘图案原图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯46对图5．4中的图案进行边缘提取得到的结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．46鱼眼相机拍摄的模板图案⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯47用以畸变校正的64个角点⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．47线性拟合的横纵各8条直线⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．47两种算法求得畸变参数比较⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．47校正后的图像⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯

8、⋯⋯．48畸变偏移量平面图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯48四个不同角度拍摄的图像与矫正后图像对比⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯49camy算法提取图3．6中第二幅的边缘的结果图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯50对图3．6的校正结果⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯．．50设计的用以说明基于直线约束的相机标定失效场合的图案⋯⋯⋯⋯⋯⋯．51对图5．14中图用张正友算法校正后的效果图⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯⋯