机电一体化技术第6章.ppt

《机电一体化技术第6章.ppt》由会员上传分享，免费在线阅读，更多相关内容在行业资料-天天文库。

1、机电一体化技术第6章株洲职业技术学院2010年3月岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制在手工装配生产中或人工操作过程中，人类的手部是最主要的装配工具，手部可以非常灵活的将产品、工件从一个地方抓取到另一个地方，能够进行灵活的设备操作。在自动化装配生产线上，有大量的场合需要将单个或多个工件快速的从一个位置准确的抓取移动到目标位置。在恶劣或危险的工作环境，由于对人身健康的影响，也需要用机械来代替人力。这些地方都应用到了机械手或机器人来完成动作，那么机械手、机器人是怎样实现其机械运动呢？又采用了那些控制方式呢？岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.

2、2基础知识6.2.1机械手的结构类型机械手主要由手部和运动机构组成。手部是用来抓持工件（或工具）的部件。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.1机械手的结构类型1．一个自由度的机械手单自由度摆动机械手是一种结构最简单的机械手，通常由一个摆动运动来组成单自由度摆动机械手大量使用在各种自动化专机上，制造成本低廉，而且由于摆动气缸所占用的运动空间较小，因此此类机械手特别适合于要求自动化专机的结构非常紧凑的场合。岗位责任体系概述第6章机械手

3、机电传动与控制——6.2基础知识6.2.1机械手的结构类型2．两个自由度的机械手——平移机械手（a）（b）图6-3二自由度平移机械手a-外形结构图；b-运动轨迹图；岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.1机械手的结构类型3．两个自由度的机械手——摆动机械手（a）（b）图6-4二自由度摆动机械手原理示意图与运动轨迹a-原理图；b-运动轨迹图1-工件输送系统；2-工件夹具；3-摆动机械手岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.1机械手的结构类型4．三个自由度的机械手三自由度机械手较前面两种类型的二自由度机

4、械手结构更复杂，但它是在二自由度机械手的基础上实现的，只是比二自由度机械手增加了一个方向的运动。（1）摇臂式自动取料机械手典型的摇臂式自动取料机械手，其运动由X、Y两个相互垂直方向的直线运动与一个摆动运动组合而成。岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.1机械手的结构类型4．三个自由度的机械手（2）横行式自动取料机械手所谓横行式三自由度取料机械手就是在结构上采用X、Y、Z三个相互垂直方向的直线运动搭接而成的取料机械手。岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.2机械手的结构组成机械手都主要或全部包含了以下

5、结构部分：驱动部件、传动部件、导向部件、换向机构、取料机构、缓冲结构、行程控制部件等1．驱动部件（1）气缸驱动岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.2机械手的结构组成1．驱动部件（1）气缸驱动（2）电机驱动岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.2机械手的结构组成1．驱动部件（1）气缸驱动（2）电机驱动（3）驱动连接结构①电机与负载轴的连接②气缸活塞杆与负载的连接岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.2机械手的结构组成2．传动部件在使用电机的场合，工程上主要采用以下传动部

6、件实现回转运动与直线运动之间的运动转换：同步带（同步带轮），齿轮（齿条），滚珠丝杠机构。3．导向部件常用的标准化导向部件有：直线导轨机构、直线轴承／直线轴机构、直线运动单元等。岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.2机械手的结构组成4．换向部件在使用电机的场合，工程上主要采用以下传动部件实现回转运动与直线运动之间的运动转换：同步带（同步带轮），齿轮（齿条），滚珠丝杠机构。（1）回转换向（2）翻转换向岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.2机械手的结构组成5．取料部件（1）真空吸盘吸取（2）气动手指（

7、3）机械杠杆机构岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.2机械手的结构组成6．缓冲结构缓冲结构与缓冲措施是保证机械手运动平稳的必要措施。7．行程控制保证机械手准确抓取工件、准确卸料（1）金属限位块（2）行程开关（3）磁感应开关（4）接近开关岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.2.3工业机器人的基本组成与技术参数机器人为一种比普通机械手功能更强大、智能更高的自动化装置，机器人一般是由伺服电机组成多关节、多自由度的机构，一般为4、5、6个自由度岗位责任体系概述第6章机械手机电传动与控制——6.2基础知识6.

8、2.3工业机器人的基本组成与技术参数1．基本组成如图